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李一群;高佳辉;陈伟;周瑜;尹、周平

基于谱变分积分器的关节机器人仿真与轨迹优化。 （英语） 兹比尔07810068

Commun公司。非线性科学。数字。模拟。 131，文章ID 107877，20 p.（2024）.
摘要：本文提出了一种用于关节机器人动力学仿真与优化的任意高阶结构保留数值方法。采用谱变分积分器（SVI）离散多体机器人系统的拉格朗日方程，导出了该数值格式。给出并证明了用于机器人动力学仿真的SVI线性稳定条件。在一个简化的工业选择性顺应装配机器人臂（SCARA）和一个轮-腿混合机构中对所得算法进行了检验。与传统的数值方法相比，它们具有显著的优势。这些算法以指数形式收敛，自动保持辛形式和动量，并表现出良好的能量稳定性，从而为铰接式多体机器人系统提供了更定性的仿真和优化结果。

理学硕士：

65页 动力系统中的数值问题
6500万 偏微分方程、初值和含时初边值问题的数值方法

关键词：

谱变分积分器;多体动力学;线性稳定性;离散力学与最优控制

软件：

SOCS系统
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.Li}等人，Commun。非线性科学。数字。模拟。131，文章ID 107877，20 p.（2024；Zbl 07810068）
全文： 内政部

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