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布泽利斯，乔治一世。;潘云鹏;埃文格洛斯·塞奥多罗。

随机机械系统的数值轨迹优化。 （英语） Zbl 1419.70008号

SIAM J.科学。计算。 41，第4号，A2065-A2087（2019）.
摘要：本文针对不确定机械系统，提出了一种新的最优控制框架。我们的工作扩展了微分动态规划，并通过广义多项式混沌（gPC）理论处理不确定性。该方案能够影响具有随机模型参数的非线性系统的概率演化。其可扩展、快速收敛的特性在处理高维问题的gPC扩展时发挥了关键作用。基于拉格朗日原理，我们还证明了变分积分器可以设计成在离散时间内适当传播和线性化gPC表示。这一观察结果使我们能够进一步提高轨迹优化方法的效率。数值模拟支持上述论点，同时证明了我们的方法相对于标准优化方法的优势。最后，对该算法的性能进行了全面的分析。

引用于1文件

MSC公司：

03时70分 拉格朗日方程
41A10号 多项式逼近
49公里45 随机问题的最优性条件
49升20 最优控制与微分对策中的动态规划
93E20型 最优随机控制

关键词：

轨迹优化;多项式混沌;微分动态规划;离散力学

软件：

PILCO公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{G.I.Boutselis}等人，SIAM J.Sci。计算。41，第4号，A2065--A2087（2019；Zbl 1419.70008）
全文： 内政部

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