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黄锐;Sachin C.Patwardhan。;Lorenz T.比格勒。

基于扩展卡尔曼滤波和目标设定的非线性模型预测控制的鲁棒稳定性。 （英语） Zbl 1271.93117号

国际J鲁棒非线性控制 23，第11期，1240-1264（2013）.
摘要：本文研究了非线性模型预测控制（NMPC）与扩展卡尔曼滤波器（EKF）耦合的闭环鲁棒稳定性。首先，我们指出了实际公式和理论研究之间的差距。然后，我们证明了EKF的估计误差动力学在存在非均匀扰动的情况下是输入-状态稳定的（ISS）。此外，还提出了一个目标设置优化问题，以解决与NMPC公式中目标函数中使用的期望设置点相对应的目标状态。因此，目标函数是一个Lyapunov函数候选，可以建立闭环系统的输入-状态实用稳定性（ISpS）。此外，我们还发现，由于估计误差，稳定性恶化。给出了该方案的仿真结果。

引用于1文件

MSC公司：

09年第93天 强大的稳定性
93E11号机组 随机控制理论中的滤波
93E10型 随机控制理论中的估计与检测

关键词：

NMPC公司;EKF公司;鲁棒稳定性;目标设定
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{R.Huang}et al.，Int.J.鲁棒非线性控制23，No.11，1240--1264（2013；Zbl 1271.93117）
全文： 内政部

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