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赵凯;李树荣

与\（G3\）连续勾股曲线混合的线性路径的高速加工。 （英语） Zbl 1497.93156号

J.系统。科学。复杂。 35，第4期，1586-1607（2022）.
总结：以前，许多研究已经说明了不同参数曲线的拐角过渡问题。其中只有少数以毕达哥拉斯曲线（PH）作为过渡弧，更不用说相应的实时插值方法了。本文提出了一种综合考虑过渡误差和机床运动学的转角过渡混合插值方案。首先，ICMS通过将线性路径与（G3）连续PH过渡曲线混合来平滑线性路径中的尖角。为了获得全局最优的PH过渡曲线，将角点平滑问题表示为一个带约束的优化问题。为了提高优化效率，对过渡误差约束进行了解析推导，并对每条过渡曲线的曲率极值进行了推导。与PH过渡曲线混合后，线性路径变为混合曲线。其次，在考虑机床运动学的基础上，ICMS采用了一种新型的混合插补器来处理这种过渡曲线。混合插值器不仅可以实现具有临界点检测的加速限制进给速度调度，还可以实现两种插值模式的自切换。最后，利用基于ICMS的雕刻平台对两种图案进行了加工。实验结果表明了ICMS的有效性。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

贝塞尔控制多边形;拐角过渡段;急速限制调度;混合插值;勾股曲线
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\textit{K.Zhao}和\textit{S.Li}，J.Syst。科学。复杂。35，编号4，1586--1607（2022；Zbl 1497.93156）
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