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焦春亭;张和林;苏晓杰;薛方正;梁斌

使用空间操纵器自主捕获翻滚目标的预测运动控制。 （英语） Zbl 1497.93152号

J.富兰克林研究所。 359，编号15，7913-7935（2022）.
摘要：在本研究中，提出了一种带空间机械臂的翻滚目标卫星自主捕获框架。首先，建立了翻滚目标的运动模型，并对其运动特性进行了分析。随后，引入预测运动控制方法来补偿图像处理造成的时间延迟，并预测目标的翻滚运动。使用Lyapunov函数进行稳定性分析。为了解决翻滚目标位置和姿态偏差大的问题，提出了不同的自主捕获策略，即基于非定点位置的捕获和基于区域的捕获，以捕获目标的不同部分，例如对接环和侧面，这对实际应用很重要。创建并比较了捕获条件，其中非定点位置捕获策略和基于区域的捕获策略具有比传统定点位置方法更大的姿势容差。最后，使用Adams/Simulink联合仿真对该框架进行了测试。结果验证了自主捕获过程，并提出了实际应用的替代方案。

引用于1文件

理学硕士：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

预测运动控制;稳定性;李亚普诺夫函数;翻滚目标卫星

软件：

Matlab公司;亚当斯;Simulink公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{C.Jiao}等人，J.Franklin Inst.359，No.15，7913--7935（2022；Zbl 1497.93152）
全文： 内政部

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