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阿德格泽尔，法提赫;亚利桑那，亚普拉克

基于浸没和不变扰动观测器的全驱动机械系统非线性离散时间控制。 （英语） Zbl 1483.93358号

国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。 53，第2号，388-401（2022）.
摘要：本文解决了离散时间条件下全驱动机械系统控制中输入扰动的衰减问题。首先，针对n自由度（DOF）全驱动机械系统，提出了一种基于浸入不变性（I&I）方法的离散时间扰动估计器设计。然后，利用估计的扰动信息，建立了一种离散时间反馈线性化和反推组合控制。利用李亚普诺夫稳定性理论证明了在任意大紧集上估计量的全局渐近稳定性和整个闭环系统的局部渐近稳定性。为了证明所提出的基于复合观测器的离散时间控制方法的有效性，将其应用于三自由度机械臂。通过仿真比较了带有离散I&I观测器的直接离散时间组合反馈线性化和反推控制器与带有另一个离散非线性扰动观测器直接离散时间常规二阶滑模控制器的性能。仿真结果表明了该方法的优越性能。

MSC公司：

93C55美元 离散时间控制/观测系统
93B53号 观察员
93C73号 控制/观测系统中的扰动
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93D20型 控制理论中的渐近稳定性
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
2005年第70季度 机械系统的控制

关键词：

干扰衰减;离散时间非线性扰动观测器;离散时间控制;浸入和不变性（I&I）;反馈线性化;反推控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{F.Adígüzel}和\textit{Y.Yalçon}，国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。53，编号2，388---401（2022；Zbl 1483.93358）
全文： 内政部

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