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姚旭良;杨光毅;彭，于

基于非线性降阶观测器的水下机器人潜水预测控制。 （英语） Zbl 1368.93441号

离散动态。国家社会学。 2017年，文章ID 4394571，15 p.（2017）.
摘要：本文研究了自主水下机器人（AUV）的姿态控制和深度跟踪问题。通过引入非奇异坐标变换，提出了一种新的非线性降阶观测器（NROO），以实现AUV状态变量的精确估计。针对近水面波浪扰动，采用非线性模型在线线性化离散时间模型预测控制（MPC-NMOL）提高AUV的姿态控制和深度跟踪性能。在AUV纵向控制仿真中，对NROO和全阶观测器（FOO）以及MPC-NMOL和传统NMPC进行了比较。仿真结果表明了该方法的有效性。

引用于1文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93C55美元 离散时间控制/观测系统
93个B07 可观察性
93年11月 系统结构简化
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93B17号机组 转型
93B40码 系统理论中的计算方法（MSC2010）

关键词：

基于非线性降阶观测器的预测控制;自动潜航器;非奇异坐标变换;离散时间模型预测控制
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\textit{X.Yao}等人，离散动态。Nat.Soc.2017，文章ID 4394571，15 p.（2017；Zbl 1368.93441）
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