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杨，荆州（詹姆斯）;于伟;金，乔;卡里姆·阿卜杜勒·马莱克

关于开环机器人操作器的可达性布局。 （英语） Zbl 1350.70023号

机械。机器。理论 44，第4期，671-684（2009）.
小结：本文阐述了以达到指定目标点为目标的机器人操作器放置的标准和实施。在工作环境中放置开环机器人操作器的特点是定义操作器底座相对于固定参考框架的位置和方向。这个问题在医疗和制造领域都变得很重要，在这些领域，机器人手臂必须相对于无法移动的目标（任务）进行适当的放置。给出了一个适用的数值公式。虽然其他方法在其公式中使用了反向运动学解来定义操纵器基座的位置，但由于确定所有反向运动学解的固有复杂性，这种类型的解很难实现。本工作中使用的方法基于布局特征，强制使用成本函数推动工作空间包络线，即曲面面片朝向目标点并受功能约束，但不需要计算反向运动学。用大量实例演示了该公式和实验代码。

引用于2文件

MSC公司：

70B15号机组 机构和机器人运动学

关键词：

安置;开环机械手;可达性;优化
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.Yang}等人，机械。机器。理论44，第4号，671--684（2009；Zbl 1350.70023）
全文： 内政部

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