胡伟;周振浩;塞缪尔·钱德勒;Apostolopoulos，迪米特里奥斯;肯·卡姆林;塞尔维亚人，Radu;丹·内格鲁特 使用SPH-DAE模拟框架进行越野移动性的牵引力控制设计。 （英语） Zbl 1502.70005号 多体系统。动态。 55，编号1-2，165-188（2022）. 摘要：我们描述了一个在通用移动仿真平台中实现的分析框架，用于设计控制策略，以提高颗粒地形环境中的月球车移动能力。我们采用颗粒材料的均匀化，并使用弹塑性连续体模型来捕捉可变形地形的动力学。利用光滑粒子流体动力学方法得到了连续体问题的解。好奇号月球车车轮的几何形状通过网格定义。每个车轮和颗粒地形之间的相互作用是通过使用所谓的边界条件来处理的，这些边界条件强制连接到月球车车轮上的粒子。实现了一种牵引力控制算法，以减少爬山场景中的车轮打滑和电池消耗。进行了几项参数研究，以评估不同高度和摩擦系数的上坡机动场景中月球车仿真运行的鲁棒性。分析是在内部开发的名为Chrono的模拟框架中进行的。本文所述方法和模型的实现可在GitHub上作为开源，用于免费使用、修改和重新分发，以及再现性研究。 MSC公司： 70-08 粒子力学和系统力学问题的计算方法 70E55型 多体系统动力学 2009年第68季度 其他非经典计算模型 关键词：越野机动性;粒状材料;连续体表示;光滑粒子流体力学;牵引力控制;月球车动力学 软件：github;Chrono公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{W.Hu}等人，《多体系统》。动态。55，编号1--2，165-188（2022；Zbl 1502.70005） 全文： 内政部 参考文献： [1] 约翰逊，J.B。；Kulchitsky，A.V。；Duvoy，P。；Iagnemma，K。；Senatore，C。；Arvidson，R.E。；Moore，J.，火星探测车车轮性能的离散元法模拟，J.Terramech。，62, 31-40 (2015) [2] Ucgul，M。；Fielke，J。；Saunders，C.，《耕作的三维离散元模型：土壤凝聚力和粘附力的计算》，Biosyst。工程，129298-306（2015） [3] 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