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马丹·莫汉·雷古鲁;巴拉克里希南·拉马林加姆;莫汉·拉杰什·埃拉拉

反馈线性化系统中基于奇异摄动的有界控制器设计自适应策略。 （英语） Zbl 07841286号

国际期刊改编。控制信号处理。 36，第2期，264-281（2022）.
摘要：在许多工业和机器人应用中，致动器的饱和是一个关键问题。本文提出了一种基于奇异摄动的自适应控制技术，用于解决不确定反馈线性化系统的跟踪问题。利用高增益动态控制器技术来实现时间尺度分离和促进动态反演。证明了所得到的闭环奇异摄动系统是部分收缩的，并通过收缩技术保证了唯一孤立慢流形的存在性。参数自适应可确保不确定性补偿和随后的有界跟踪性能。此外，该技术还扩展到移动机器人等多输入多输出系统。数值模拟表明了该方法的可用性及其有效性。
{©2021 John Wiley&Sons有限公司}

MSC公司：

93年XX月 系统论；控制

关键词：

执行器饱和;自适应机器人控制;收缩理论;MIMO系统;奇异摄动
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\textit｛M.Mohan-Rayguru｝等人，Int.J.Adapt。控制信号处理。36，第2号，264--281（2022；Zbl 07841286）
全文： 内政部

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