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米尔贾纳·菲利波维奇;安娜·朱里奇;卢宾科Kevac

采用拉格朗日虚功原理对航空机器人建模的意义。 （英语） Zbl 1443.93087号

申请。数学。建模 39，第7期，1804-1822（2015）.
小结：本文提出了一种新的方法来对选定的空中机器人类型进行运动学和动力学（动力学）建模，称为CPR-a。所提出的CPR-a系统由三个电机和两根绳索连接在一起，并带有一个可以在三维平行六面体工作空间中移动的摄像头。CPR-A工作空间最大化，以实现无冗余施工。所考虑系统的独特运动学模型是其动力学模型的基础。这个复杂的模型准确地代表了一个真实的CPR-a系统，通过实施智能控制系统，该系统可以用于各种任务。通过使用新开发的软件包AIRCAMA进行的五个案例研究，验证了结果的有效性。本研究的目的是实现所提出的结果，并可能为空中机器人的未来努力、自治和智能行为提出模型。

引用于三文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

空中机器人;工作空间计算;运动学建模;雅可比矩阵;轨迹规划;动态建模

软件：

AIRCAMA公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Filipovic}等人，应用。数学。建模39，No.7，1804-1822（2015；Zbl 1443.93087）
全文： 内政部

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