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赵静珊;朱福雷;冯志静

对称结构空间并联机构工作空间的对称特性。 （英语） 兹比尔1336.70014

机械。机器。理论 43，第4期，427-444（2008）.
摘要：空间并联机构的对称性可以直接映射到末端执行器的工作空间这一事实被定义为一个强化定理，并利用群论进行了证明。如果机构结构的对称群的阶数为\（n\），则搜索范围可以缩小到初始对称群的\（n\）。这可以显著减少计算任务和时间，因为对于对称机制，只需要研究工作空间的一小部分，如果使用离散化算法，其优点尤其明显。首先，通过群论证明，将机构结构到工作空间的对称映射进行了更广泛的推广。然后，通过实例说明了该研究结果在减少终端执行器可达工作空间搜索任务中的应用。本文中的强化定理将适用于所有对称情况，并将对空间并联机构的概念设计非常有用，特别是对于那些具有复杂对称性的机构。

MSC公司：

70磅15英寸 机构和机器人运动学

关键词：

工作区;对称;定理;空间并联机构
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.-S.Zhao}等人，机械。机器。理论43，No.4，427--444（2008；Zbl 1336.70014）
全文： 内政部

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