阿南特·乔希（Anant A.Joshi）。;Maithripala，D.H.S。;拉维·N·巴纳瓦尔。 对称光滑流形上观测器设计的束框架。 （英语） Zbl 1471.93069号 《几何杂志》。机械。 第247-271号第13页（2021）. 摘要：本文提出了一个李群作用流形上非线性观测器设计的束框架。流形上的群作用将流形分解为商结构和轨道空间，整个系统的观测器设计问题分解为轨道上的设计（群空间）和商空间上的设计。整篇文章的重点是呈现一个总体的几何结构；特别强调了群体行动自由的特殊情况。重点研究了基于梯度的李群观测器设计。开发的概念通过将其应用于众所周知的示例来说明，这些示例包括（mathbb{SO}（3））对（mathbb{R}^3\setminus）的作用以及同时定位和映射（SLAM）问题。 MSC公司： 93B27型 几何方法 93B53号 观察员 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 22E99型 李群 关键词：李群对称性;观测器设计;管束结构;纤维束;主束 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{A.A.Joshi}等人，J.Geom。机械。13，第2号，247--271（2021；Zbl 1471.93069） 全文： DOI程序 arXiv公司 参考文献： [1] D.Auroux；S.Bonnabel，一些水箱问题的基于对称的观测者，IEEE自动控制汇刊，561046-1058（2011）·Zbl 1368.93042号 ·doi:10.1109/TAC.2010.2067291 [2] T.Bailey；H.Durrant-Whyte，《同步定位和绘图（slam）：第二部分》，IEEE机器人自动化杂志，13，108-117（2006）·doi:10.1010/MRA.2006.1678144 [3] G.Baldwin、R.Mahony和J.Trumpf，基于惯性和方位测量的六自由度姿态估计非线性观测器2009 IEEE机器人与自动化国际会议, 2009, 2237-2242. [4] G.Baldwin、R.Mahony、J.Trumpf、T.Hamel和T.Cheviron，特殊欧几里德群se（3）上的互补滤波器设计，in2007年欧洲控制会议（ECC）, 2007, 3763-3770. 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