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金洪哲;张扬;张慧;刘章星;刘玉斌;朱延和;赵洁

基于动力学模型的欠驱动单车机器人转向控制方法。 （英语） Zbl 1427.93164号

数学。问题。工程师。 2018年，文章ID 5240594，13 p.（2018）.
摘要：本文提出了一种基于双陀螺进动效应的欠驱动单车机器人横向平衡结构及其转向控制策略。双陀螺仪对称设计在单车机器人顶部，用于调节系统的横向平衡。这种设计可以抑制陀螺仪系统对俯仰角的扰动，有利于在横摇角波动较大的情况下保持横向平衡。根据动力学模型的分析，陀螺进动效应将由底轮的角速度和滚转角速度引起，即在偏航方向产生扭矩。然后，提出了一种利用转矩控制转向的快速响应控制策略，仿真结果验证了横向平衡结构的合理性和转向控制方法的可行性。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93D15号 通过反馈稳定系统
70E60型 机器人动力学与刚体控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{H.Jin}等人，数学。问题。Eng.2018，文章ID 5240594，13 p.（2018；Zbl 1427.93164）
全文： 内政部

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