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于子泉；张友敏；刘志祥；瞿耀宏；苏春怡；姜斌

具有规定性能的多无人机分散有限时间自适应容错同步跟踪控制。 （英语） Zbl 1450.93001号

J.富兰克林研究所。 357，第16号，11830-11862（2020）.
摘要：本文研究具有规定性能的多无人机分散有限时间容错姿态同步跟踪控制问题。如果在有限的时间内无法消除多无人机编队飞行中的执行器故障，可能会导致灾难性后果。通过将指定的性能函数集成到同步跟踪误差中，定义了一组新的误差。基于变换后的误差，利用神经网络和有限时间微分器技术，提出了一种有限时间姿态同步跟踪控制方案。利用神经网络识别由不确定性和执行器故障引起的未知非线性项。为了减少估计权重向量所带来的计算负担，使用权重向量的范数进行估计，从而显著减少了自适应参数的数量，并且与神经元的数量无关。利用有限时间微分器估计中间控制信号及其导数。此外，在控制方案中引入了明确考虑微分器估计误差的辅助动态信号，以保证同步跟踪误差的有限时间收敛。此外，通过使用李亚普诺夫方法，所有无人机都可以跟踪各自的姿态参考，而无人机之间的同步跟踪误差都在有限时间内有界，并限制在规定的性能范围内。最后，对多无人机进行了对比仿真研究，验证了该方案的有效性。

引用于10文件

MSC公司：

93甲14 分散的系统
93D40型 有限时间稳定性
93C40型 自适应控制/观测系统
93B35型 灵敏度（稳健性）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

分散有限时间容错姿态同步跟踪控制；多无人机
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Z.Yu}等人，J.Franklin Inst.357，No.16，11830--11862（2020；Zbl 1450.93001）
全文： DOI程序

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