崔荣新;严伟生;徐德敏 无需速度测量的多个自主水下航行器的同步。 （英语） Zbl 1245.93083号 科学。中国，信息科学。 55，第7期，1693-1703（2012）. 摘要：本文研究了多自主水下机器人（AUV）的同步控制，同时考虑了状态反馈和输出反馈两种情况。将多个AUV视为一个图，我们定义了每个AUV的跟踪误差，同时考虑了其自身的跟踪误差和相对于相邻AUV的相对位置误差。Lyapunov分析用于推导每个AUV的控制律。在输出反馈的情况下，使用无源滤波器补偿AUV之间的未知相对速度误差，并使用观测器估计AUV自身的速度。针对状态反馈和输出反馈情况，为所提出的算法提供了严格的数学证明。通过仿真验证了该方法的有效性。结果表明，考虑AUV之间相对误差的情况下，同步误差小于仅考虑单个AUV跟踪误差的情况。 引用于4文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 第93页第52页 反馈控制 关键词：自动潜航器;同步;跟踪控制;地层控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{R.Cui}等人，科学。中国，信息科学。55，第7号，1693-1703（2012；Zbl 1245.93083） 全文： 内政部 链接 参考文献： [1] Fossen T I.海洋飞行器的制导和控制。纽约：Wiley Interscience，1994·Zbl 0850.93650号 [2] Skjetne R，Moi S，Fossen T。船舶非线性编队控制。摘自：2002年拉斯维加斯IEEE决策与控制会议记录。1699–1704 [3] 史迪威·D·J，主教B·E·水下机器人排。IEEE控制系统杂志，2000，20:45–52·doi:10.1109/37.887448 [4] Fiorelli E、Leonard N、Bhatta P等，《蒙特雷湾的多紫外控制和自适应采样》。IEEE海洋工程杂志，2006，31:935–948·doi:10.1109/JOE.2006.880429 [5] 李忠，陶培云，葛少生，等。具有相对运动的协同移动机械手的鲁棒自适应控制。IEEE Trans-Syst Man Cybern第B部分Cybern2009，39:103–116·doi:10.1109/TSMCB.2008.2002853 [6] Li Z，Li J，Kang Y.与刚性环境交互的多移动机器人自适应鲁棒协调控制。自动，2010，40:2028–2034·兹比尔1205.93080 ·doi:10.1016/j.automatica.2010.08.012 [7] Wang N，Zhang TW，Xu J Q.深空网络化航天器编队控制：有或无通信延迟和切换拓扑。科学与中国信息科学，2011，54:469–481·Zbl 1223.05304号 ·doi:10.1007/s11432-011-4191-1 [8] Cui R，Gao B，Guo J.具有安全保障的多机器人Pareto最优协调。自动机器人，2012，32:189–205·doi:10.1007/s10514-011-9265-9 [9] Ge S S、Fua C H。多机器人编队的队列和人工势沟。IEEE Trans Robot，2004，21:646–656·doi:10.1109/TRO.2005.847617 [10] 崔R.多架无人直升机的同步高度跟踪控制。摘自：《2010年美国控制会议论文集》，巴尔的摩，2010年。4433–4438 [11] Ma H B.随机离散时间多智能体动态模型的分散自适应同步。SIAM J Contr Optimiz，2009，48:859–880·Zbl 1194.93104号 ·doi:10.1137/070685610 [12] Wu J，Shi Y.在马尔可夫链控制的随机时滞多智能体系统中的共识。系统控制快报，2011年，60:863–870·Zbl 1226.93015号 ·doi:10.1016/j.sysconle.2011.07.004 [13] Ren W.具有时变参考状态的多车辆共识。系统控制快报，2007，56:474–483·Zbl 1157.90459号 ·doi:10.1016/j.sysconle.2007.01.002 [14] Olfati-Saber R.多智能体动态系统的集群：算法和理论。IEEE Trans Autom Contr，2006，51:401–420·Zbl 1366.93391号 ·doi:10.1109/TAC.2005.864190 [15] Ren W.网络化Euler-Lagrange系统的分布式无领导共识算法。国际J控制，2009，82:2137–2149·Zbl 1175.93074号 ·doi:10.1080/00207170902948027 [16] Aguiar P，Pascoal A M.海流存在下欠驱动AUV的动态定位和航路点跟踪。国际J控制，2007，80:1092–1108·Zbl 1119.93048号 ·doi:10.1080/00207170701268882 [17] Yang C.采用统一的方法对两类控制方向未知的离散时间系统进行输出反馈NN控制。IEEE跨Neur网络，2008，19:1873–1886·doi:10.1109/TNN.2008.2003290 [18] Yang C，Ge S S，Lee T H。一类控制方向未知的非线性离散时间系统的输出反馈自适应控制。自动化，2009，45:270–276·Zbl 1154.93377号 ·doi:10.1016/j.automatica.2008.07.009 [19] Chen M.具有输入约束的不确定MIMO非线性系统的自适应跟踪控制。自动化，2011，47:452–465·Zbl 1219.93053号 ·doi:10.1016/j.automatica.2011.01.025 [20] Chen M，Ge S S，How B.一类具有输入非线性的不确定MIMO非线性系统的鲁棒自适应神经网络控制。IEEE Trans Neur Netw，2011，21:796–812·doi:10.1109/TNN.2010.20611 [21] Edwards D、Bean T、Odell D等。多AUV编队的领导-跟随算法。摘自：IEEE/OES自动水下机器人会议记录，Sebasco Estates，2004年。40–46 [22] Cui R，Ge S S，How V E B，等。欠驱动自主水下航行器的领航编队控制。海洋工程，2010，37:1491–1502·doi:10.1016/j.oceaneng.2010.07.006 [23] Ihle I A F，Jouffroy J，Fossen T I.海洋表面飞行器的编队控制：拉格朗日方法。IEEE海洋工程杂志，2006，31:922–934·Zbl 1217.93123号 ·doi:10.1109/JOE.2006.880426 [24] Rodriguez-Angeles A，Nijmeijer H。通过估计状态反馈实现机器人相互同步：一种协作方法。IEEE Trans-Contr系统技术，2004，12:542–554·doi:10.1109/TCST.2004.825065 [25] Lizarralde F，Wen J T。无角速度测量的姿态控制：被动方法。IEEE Trans Autom Contr，2002，41:468–472·Zbl 0846.93065号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.486654 [26] 董伟，郭毅。欠驱动水面舰艇的全局时变稳定性。IEEE Trans Autom Contr，2005，50:859–864·Zbl 1365.93393号 ·doi:10.1109/TAC.2005.849248 [27] Li Z，Cao X，Ding N.具有随机时变通信延迟的非线性遥操作器同步的自适应模糊控制。IEEE Trans Fuzzy Syst，2011年，19:745-757·doi:10.1109/TFUZZ.2011.2143417 [28] Shi Y，Fang H，Yan M.具有未知参数和随机丢失输出的网络系统的基于卡尔曼滤波器的自适应控制。Int J鲁棒非线性控制，2009，19:1976–1992·Zbl 1192.93118号 ·doi:10.1002/rnc.1390 [29] Shi Y，Yu B.前向和后向通信链路中具有随机时延的网络控制系统的鲁棒混合H2/H控制。自动，2011，47:754–760·Zbl 1215.93045号 ·doi:10.1016/j.autotica.2011年1月102日 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。