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佩德罗·巴蒂斯塔;卡洛斯·西尔维斯特尔;保罗·奥利维拉

自主水下机器人基于到达时间差的寻的策略。 （英语） Zbl 1204.93009号

国际J鲁棒非线性控制 20，第15期，1758-1773（2010）。
摘要：提出了一种新的基于传感器的寻的综合制导控制律，利用超短基线（USBL）定位系统提供的信息，驱动欠驱动自主水下机器人（AUV）向三维固定目标移动。制导和控制律首先在运动学水平上推导，以USBL传感器直接测量的到达时差（TDOA）的空间表示，并假设平面波近似。然后，利用反推技术将控制律推广到欠驱动AUV的动力学。所提出的基于Lyapunov的控制律在没有外部扰动的情况下产生几乎全局渐近稳定性（AGAS），并在保持相同特性的情况下，进一步扩展到已知洋流影响飞行器运动的情况。给出并讨论了仿真，以说明在实际传感器测量和执行器饱和的情况下，整个闭环系统的性能和行为。

引用于6文件

MSC公司：

93甲14 分散的系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

关键词：

基于传感器的控制;非线性控制;自动水下航行器;声学定位系统
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{P.Batista}等人，《国际鲁棒非线性控制》20，第15期，1758--1773（2010；Zbl 1204.93009）
全文： 内政部

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