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费德里科·维森蒂尼;尼古拉·皮奇内利;里卡多·穆拉多尔

基于速度障碍物的拟人手臂轨迹规划器。 （英语） Zbl 1532.93010号

欧洲药典控制 75，文章ID 100901，13 p.（2024）.
摘要：速度障碍算法是动态环境中移动多智能体系统最流行和研究的分散轨迹规划方法之一。它已成功用于地面和空中移动机器人无碰撞机动的许多真实和模拟场景，证明了它的通用性、适应性和高效性，即使有大量完整和非完整自主代理。在本文中，我们解决了速度障碍物自适应问题，以规划拟人武器的无碰撞轨迹。我们展示了通用机器人公司在存在移动障碍物的情况下对真实UR5机械臂进行的MATLAB®仿真和实验测试。最后，我们将所提出的规划器的无碰撞轨迹与使用人工势场获得的轨迹进行了比较：我们的方法在平滑度和到达目标位置所用的时间方面都给出了更好的结果。

MSC公司：

93甲14 分散的系统
93甲16 多代理系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

避障;轨迹规划;机械手;动态建模;运动控制

软件：

Matlab公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{F.Vesentini}等人，《欧洲药典》第75卷，文章ID 100901，13页（2024年；Zbl 1532.93010）
全文： 内政部

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