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王，苗；刘庆山；郑燕玲

一种基于曲率分段的最小时间算法用于自主车辆速度规划。 （英语） Zbl 07763299号

信息科学。 565248-261（2021）.
摘要：速度规划是自主车辆运动规划中的一个重要问题。提出了一种基于路径曲率的最小移动时间速度规划方法，该方法分三步实现。首先，根据路径曲率将指定路径划分为若干基本部分。其次，将速度规划问题转化为无约束优化问题，假设车辆速度在每个基本部分上是一个特定的三次多项式，以避免路径切换过程中的突然加速。最后，我们使用改进的投影粒子群优化算法（PPSO）来获得时间最优的速度剖面。该方法可以在考虑所有可能的相关约束的情况下生成平滑的时间最优速度剖面。在不同类型的路径上提供了三个示例，以证明最终速度剖面可以有效避免加速度的突然变化。此外，本文改进的PPSO算法用于求解高维变量优化问题，当其上界已知时，这是常规PPSO方法无法实现的。

MSC公司：

65-XX岁 数值分析

关键词：

运动规划；时间最优速度规划；曲率分割；最优化问题；PSO公司
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\textit{M.Wang}等人，《信息科学》。565、248--261（2021；Zbl 07763299）
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