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吴晓静;郑文燕;周新秀;邵世凯

具有时变负载和指定时间规定性能的不确定QUAV的自适应动态曲面和滑模跟踪控制。 （英语） Zbl 1465.93112号

J.富兰克林研究所。 358，编号8，4178-4208（2021）.
摘要：本文研究了四旋翼无人机（QUAV）在时变载荷、未知外部扰动和未知系统参数下的指定时间规定性能和有限时间跟踪控制问题。对于位置环，基于自适应动态表面控制（DSC）框架和新的规定性能函数，提出了一种新的指定时间规定性能控制（ATPPC）策略，以实现指定时间收敛和规定的瞬态和稳态性能。对于姿态回路，基于新设计的滑模控制技术，提出了一种新的有限时间控制策略，以在有限时间内跟踪期望的姿态。取消了一些已知系统参数的假设。最后，利用李亚普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明了该控制方案的有效性和优越性。

引用于三文件

MSC公司：

93C40型 自适应控制/观测系统
93B12号机组 可变结构系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

有限时间跟踪控制;四旋翼无人机;指定时间规定的绩效控制;自适应动态表面控制;滑模控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{X.Wu}等人，J.Franklin Inst.358，No.8，4178-4208（2021；Zbl 1465.93112）
全文： 内政部

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