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黄江帅;文昌云;王伟;蒋忠平

非完整移动机器人的自适应输出反馈跟踪控制。 （英语） Zbl 1298.93239号

Automatica公司 50，第3期，821-831（2014）.
摘要：针对非完整移动机器人，提出了一种自适应输出反馈跟踪控制器，以保证跟踪误差仅限于任意小球。主要困难在于移动机器人动力学系统中同时存在非完整约束、未知系统参数和不可测状态的二次项及其耦合。为了克服这些困难，我们提出了一种新的自适应控制方案，包括设计一个新的自适应状态反馈控制器和两个高增益观测器，分别估计未知的线速度和角速度。结果表明，闭环自适应系统是稳定的，跟踪误差保证在预定的范围内，可以任意小。仿真结果也验证了该方案的有效性。

引用于35文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93C40型 自适应控制/观测系统
93B52号 反馈控制
93D21号 自适应或鲁棒稳定

关键词：

自适应输出反馈;非完整移动机器人;高增益观测器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛J.Huang｝等人，《自动化50》，第3期，821-831（2014年；Zbl 1298.93239）
全文： 内政部

参考文献：

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