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布伦纳·S·雷戈。;Guilherme V.拉夫。

基于区域状态估计的倾转无人机悬浮负载路径跟踪控制。 （英语） Zbl 1409.93049号

J.富兰克林研究所。 356，第4期，1695-1729（2019）.
小结：这项工作解决了使用倾转无人机对悬浮负载进行路径跟踪控制的问题。控制此类系统的主要挑战来自负载施加的动态行为，负载通常通过绳索与无人机耦合，从而为整个系统增加了非驱动自由度。此外，要执行货物运输，通常需要了解货物位置才能完成任务。由于可用的传感器通常嵌入移动平台中，因此可能无法直接获得有关载荷位置的信息。为了在本工作中解决这一问题，首先，从载荷的角度推导了多体机械系统的运动学，并从中使用欧拉-拉格朗日方法导出了详细的动力学模型，从而得到系统的高度耦合、非线性状态空间表示，在输入中仿射，负载的位置和方向由状态变量直接表示。为了解决载荷位置和方向的估计问题，提出了一种分区状态估计器，该估计器基于位于飞机上的传感器，具有不同的采样时间和未知但有界的测量噪声。为了解决路径跟踪问题，设计了一种具有极点配置约束的离散时间混合控制器，该控制器具有保证的时间响应特性，对未建模的动力学、参数不确定性和外部扰动具有鲁棒性。在基于Gazebo模拟器和系统的计算机辅助设计（CAD）模型的平台上进行的数值实验结果证实了分区状态估计器和所设计控制器的性能。

引用于4文件

理学硕士：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
第93页第10页 随机控制理论中的估计与检测
93B35型 灵敏度（稳健性）
93立方厘米36 \（H^\infty）-控制
93B52号 反馈控制
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93C55美元 离散时间控制/观测系统
93-04 系统和控制理论相关问题的软件、源代码等

关键词：

路径跟踪控制;分区状态估计;倾斜旋翼无人机

软件：

盖泽博;SDPT3系统;ROS公司;YALMIP公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{B.S.Rego}和\textit{G.V.Raffo}，J.Franklin Inst.356，No.4，1695-1729（2019；Zbl 1409.93049）
全文： 内政部 arXiv公司

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