袁帅;邢景义;姚，肖;栾方军;赵胜斌 基于概率分布区域的纳米机器人轨迹规划。 （中文。英文摘要） Zbl 1438.68227号 控制理论应用。 36，第1期，129-142（2019）. 摘要：在基于原子力显微镜（AFM）的机器人纳米操作中，任务空间中存在尖端位置的不确定性，并且随着尖端移动和时间的增加而增加，导致尖端的定位精度低，纳米操作效率低。针对这个问题，针对宏机器人使用地标定位策略，提出了一种基于概率分布区域的末端定位方法。在分析地标观测过程中定位尖端精度的基础上，规划了尖端观测的轨迹，定义了观测距离，并通过定义概率分布区域建立了地标邻接矩阵。然后利用Dijkstra算法和蚁群算法对纳米操作中的尖端进行路径规划。仿真和实验证明了该方法的有效性。针对任务空间中缺少地标的问题，本文提出了一种主动地标配置，以促进AFM纳米操作在微纳米器件组装的实际应用。 MSC公司： 68T40型 机器人人工智能 68T20型 人工智能背景下的问题解决（启发式、搜索策略等） 关键词：尖端定位;路径规划;邻接矩阵;蚁群优化;地标配置 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.Yuan}等，控制理论应用。36，第1号，129--142（2019年；Zbl 1438.68227） 全文： DOI程序