低，K.H。;刘晓鹏;Goh，C.H。;于浩勇 可穿戴下外骨骼的机车控制，用于增强行走能力。 （英语） Zbl 1182.70011号 J.可控震源。控制 第12期，第12期，1311-1336页（2006年）. 小结：本文介绍了一种可穿戴的下肢外骨骼（LEE），旨在增强人类携带有效载荷时的行走能力。当前研究的最终目标是设计和控制一个可穿戴的电力辅助系统，该系统集成了人类的智能作为控制命令。本工作中的系统由内外骨骼和外外骨骼组成。内部系统测量人的运动，并控制外部系统，外部系统跟随人的运动并支持有效载荷。设计了一种特殊的足单元，用于同时测量人体和外骨骼的零力矩点（ZMP）。以测量的人体ZMP为参考，通过躯干补偿控制外骨骼的ZMP，实现稳定行走。使用COTS程序xPC-Target和MATLAB中的工具箱作为实时操作系统和集成开发环境，成功地实现了外骨骼的实时运动控制。最后，一些行走实验结果表明，通过对内外骨骼的ZMP控制，可以实现稳定的行走。 MSC公司： 70E60型 机器人动力学与刚体控制 2005年第70季度 机械系统的控制 92立方厘米 生物力学 关键词：下肢外骨骼;可穿戴电力辅助系统;ZMP控制;运动控制;步行测试 软件：Matlab公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{K.H.Low}等人，J.Vib。控制12，No.12，1311--1336（2006；Zbl 1182.70011） 全文： 内政部 参考文献： [1] Kasaoka，K.，IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议论文集，第1578页– [2] Kawamoto，H.，《IEEE国际系统、人与控制论会议论文集》第6页– [3] Kawai，S.，《2004 IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议论文集》（IROS2004）第1页– [4] Naruse，K.，《2003 IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议论文集》（IROS2003） [5] Naruse，K.，ASME国际机械工程大会和展览会第16页- [6] Liu，X.，2004 IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议论文集，第3889页– [7] Liu，X.，2004年IEEE控制论和智能系统会议论文集（CIS 04）第1242页– [8] Low，K.H.，《第八届控制、自动化、机器人和视觉国际会议论文集》，第2088页– [9] Whittle，M.W.，《步态分析：导论》（1991年） [10] Vukobratovic，M.，IEEE生物医学工程汇刊16（1）pp 1–（1969）·doi:10.1109/TBME.1969.4502596 [11] Vukobratovic，M.，《机械系统设计手册：建模、测量和控制》（2001） [12] Marchese，S.，IEEE/ASME高级智能机电一体化国际会议论文集，pp 953– [13] Mosterman，P.，《网络和嵌入式系统手册》（2005） [14] Vukoblatovic，M.，《两足动物运动：动力学、稳定性、控制和应用》（1990年）·doi:10.1007/978-3-642-83006-8 [15] Hirose，M.，IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议-研讨会2 [16] Kanehiro，F.，《2003年IEEE国际机器人与自动化会议论文集》，第1633页– [17] Kaneko，K.，2004 IEEE机器人与自动化国际会议论文集，第1083页– 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。