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崔鹏;严伟生;崔荣新;于佳辉;朱兆杰

具有障碍物的未知环境中机器人对接的平滑路径规划。 （英语） Zbl 1407.93247号

复杂性 2018年，文章ID 4359036，17 p.（2018）.
摘要：本文提出了一种在有障碍物的未知环境中规划机器人对接平滑路径的综合方法。为了确定障碍物环境中的平滑无碰撞路径，设计了一种具有启发式扩展策略的树结构作为路径规划的基础。该树采用三维杜宾曲线作为其分支和路径可行性评估的基础。为了提高树在障碍环境中的扩展效率，受弹性带理论的启发，确定了中间节点和无碰撞分支。在树充分扩展后，选择一条可行路径作为连接到扩展底座的最短分支序列。仿真结果表明了该方法的有效性和可行性。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
68T40型 机器人人工智能
68T20型 人工智能背景下的问题解决（启发式、搜索策略等）
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\textit｛P.Cui｝等人，《复杂性2018》，文章ID 4359036，第17页（2018；Zbl 1407.93247）
全文： 内政部
OA许可证

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