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赵静;江森;谢，费;何，珍;傅健

一种新型的机械手在执行器故障下的非线性容错控制。 （英语） Zbl 1427.93118号

数学。问题。工程师。 2018年，文章ID 5198615，11 p.（2018）.
摘要：针对存在执行器故障的机械臂，提出了一种基于自适应滑模控制技术的容错控制方案。首先，介绍了机械手的动力学模型，建立了其执行器故障模型。其次，设计了一种容错控制器，利用在线自适应技术对执行器故障参数和外部扰动参数进行估计和更新。最后，以一个双关节机械臂为例，仿真结果表明，所提出的容错控制方案能够有效地容错执行器故障；同时对外界干扰具有较强的鲁棒性。

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MSC公司：

93C40型 自适应控制/观测系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
70电子60 机器人动力学与刚体控制
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\textit{J.Zhao}等人，数学。问题。Eng.2018，文章ID 5198615，11 p.（2018；Zbl 1427.93118）
全文： 内政部

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