托拜厄斯·斯普洛多夫斯基;穆罕默德·梅雷斯（Mohamed W.Mehrez）。;卡尔·沃斯曼;乔治·K·I·曼。;雷蒙德·戈辛（Raymond G.Gosine）。;朱莉安娜·萨加瓦（Juliana K.Sagawa）。;尤尔根·潘内克 基于占用网格的分布式MPC差分通信。 （英语） Zbl 1448.93080号 信息科学。 453, 426-441 (2018). 摘要：我们介绍了一种分布式模型预测控制（DMPC）算法，该算法基于将预测轨迹投影到量化空间集的新思想，以减少通信负载。该方案利用了连续优化方法的优点，而只广播量化数据。此外，我们还建立了一种差分通信方案，在该方案中只广播改变后的小区，而不广播完整的预测。虽然量化减少了整个系统的通信工作量，但差分通信根据所选的单元大小进一步减少了工作量。使用完整和非完整移动机器人组对该方法进行了仿真评估。 引用于三文件 MSC公司： 93B45码 模型预测控制 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 70层25 与粒子系统动力学有关的非完整系统 关键词：分布式模型预测控制;非完整和完整机器人;多智能体系统;量化;避免碰撞 软件：伊波特 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{T.Sprodowski}等人，《信息科学》。453426-441（2018年；Zbl 1448.93080） 全文： 内政部 参考文献： [1] Andersson，J.，《用于动态优化的通用软件框架》（2013），鲁汶大学阿伦伯格博士学校，（博士论文） [2] Artstein，Z.，放松控制的稳定性，非线性分析。，1163-1173年7月11日（1983年）·Zbl 0525.93053号 [3] 伯纳德，M。；Kondak，K。；玛扎，我。；Ollero，A.，《使用空中机器人进行搜索和救援任务的自动运输和部署》，J.Field Robot。，28, 6, 914-931 (2011) [4] Christofides，P.D。；Scattolini，R。；Muñoz de la Peña，D。；Liu，J.，《分布式模型预测控制：教程回顾和未来研究方向》，计算机。化学。工程师，51，21-41（2013） [5] 科林斯·苏斯曼，B。；菲茨帕特里克，B.W。；Pilato，M.C.，《版本控制与颠覆》（2004），O'Reilly Media [6] 邓巴，W.B。；Caveney，D.S.，《车队的分布式后退地平线控制：稳定性和字符串稳定性》，IEEE Trans。自动。控制，57，3，620-633（2012）·Zbl 1369.93412号 [7] 埃斯皮诺扎·L·J。；Sánchez L，A。；Osorio，M.，使用SRT-Radial探索移动机器人的未知环境，IEEE智能机器人和系统国际会议，2089-294（2007），IEEE:IEEE圣地亚哥，加利福尼亚州，美国 [8] 法里纳，M。；披萨，A。；Scattolini，R.，分布式预测控制在单轮自主机器人运动和协调问题中的应用，机器人。自动命名。系统。，72, 248-260 (2015) [9] Fernández-Guasti，M.，一些直线图形的解析几何，国际数学杂志。编辑科学。技术，23，6，895-901（1992） [10] 《福布斯》，M.G。；Patwardhan，R.S。；哈马达，H。；Gopaluni，R.B.，《工业中的模型预测控制：挑战和机遇》，IFAC-PapersOnLine，48，8，531-538（2015） [11] Grüne，L。；Pannek，J.，《非线性模型预测控制：理论与算法》，《通信与控制工程》（2017），施普林格出版社：施普林格伦敦·Zbl 1429.93003号 [12] Grüne，L。；Pannek，J。；Worthmann，K.，网络化无约束非线性MPC方案，欧洲控制会议（ECC），371-376（2009），IEEE:IEEE布达佩斯，匈牙利 [13] Grüne，L。；Pannek，J。；Worthmann，K.，具有延迟和丢包的网络系统的基于预测的控制方案，48小时IEEE决策与控制会议（CDC），537-542（2009），IEEE：IEEE上海，中国 [14] Grüne，L。；Worthmann，K.，《不稳定终端约束的分布式NMPC方案》，分布式决策与控制，261-287（2012），施普林格出版社：施普林格伦敦·Zbl 1328.93103号 [15] 汉斯，M。；沃尔特，C。；Lüder，A.，《使用力敏移动机械手操作铰接物体》，第20届IEEE新兴技术会议，工厂自动化，卢森堡，1-4（2015） [16] S.Johnson，NLopt非线性优化包，2004年。；S.Johnson，《NLopt非线性优化包》，2004年。 [17] 科克尔，S。；Qu，H。；吕克尔，G。；Sager，S.，非线性优化实验设计的基于导数与无导数优化方法，高性能计算及其应用的当前趋势：高性能计算与应用国际会议，339-344（2005），施普林格：施普林格-海德堡 [18] 刘，S。；谢林。；Quevedo，D.E.，基于事件触发量化通信的分布式凸优化，IEEE Trans。控制网络。系统。，5870，99，1-11（2016） [19] Lunze，J.，《数字网络化动态系统的控制理论》（2014），施普林格国际出版公司：施普林格出版社，瑞士查姆·兹比尔1271.93001 [20] 梅恩，D。；罗林斯，J。；Rao，C。；Scokaert，P.，《约束模型预测控制：稳定性和优化》，Automatica，36，6，789-814（2000）·Zbl 0949.93003号 [21] Mehrez，M.W。；曼恩，G.K.I。；Gosine，R.G.，《多机器人系统中基于优化的相对定位和相对跟踪控制方法》，J.Intell。机器人。系统。，85, 2, 385-408 (2017) [22] Mehrez，M.W。；Sprodowski，T。；沃斯曼，K。；曼恩，G.K.I。；戈辛，R.G。；佐川，J.K。；Pannek，J.，基于占用网格的移动机器人分布式模型预测控制，IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议（IROS），4842-4847（2017），IEEE:加拿大IEEE温哥华 [23] 米勒，硕士。；Worthmann，K.，《二次成本在MPC中并不总是有效》，Automatica，82，269-277（2017）·Zbl 1372.93099号 [24] Pannek，J.，为非协作分布式NMPC系统并行化状态交换策略。控制信函。，62, 1, 29-36 (2013) ·兹比尔1258.93011 [25] Powell，M.J.D.，优化计算的直接搜索算法，《数值学报》，7，287-336（1998）·Zbl 0911.65050号 [26] Pu，Y。；Zeilinger，M.N。；Jones，C.N.，时变参数分布式优化的量化设计，第54届IEEE决策与控制会议（CDC），日本大阪，2037-2042（2015） [27] A.理查兹。；How，J.，鲁棒约束模型预测控制的分散算法，美国控制会议（ACC），4261-4266（2004），IEEE：IEEE波士顿，MA，美国 [28] A.理查兹。；How，J.P.，鲁棒分布式模型预测控制，国际控制杂志，80，9，1517-1531（2007）·Zbl 1194.93195号 [29] Tichy，W.F.，《修订控制系统的设计、实现和评估》，第六届国际软件工程会议。第六届软件工程国际会议，ICSE’82，58-67（1982），IEEE计算机学会出版社：IEEE计算机协会出版社，美国加利福尼亚州洛斯阿拉米托斯 [30] 瓦希特，A。；Biegler，T.L.，关于大规模非线性规划中内点滤波线搜索算法的实现，数学。程序。，106, 1, 25-57 (2006) ·Zbl 1134.90542号 [31] 沃斯曼，K。；Kellett，C.M。；Braun，P。；Grüne，L。；Weller，S.R.，《包含电池存储的住宅能源系统的分布式和分散控制》，IEEE Trans。智能电网，6，4，1914-1923（2015） [32] 沃斯曼，K。；Mehrez，M.W。；Zanon，M。；曼恩，G.K.I。；戈辛，R.G。；Diehl，M.，《在不稳定约束或成本的情况下使用连续时间MPC调节差速驱动机器人》，IFAC-PapersOnLine，48，23，129-135（2015） [33] 沃斯曼，K。；Mehrez，M.W。；Zanon，M。；曼恩，G.K.I。；戈辛，R.G。；Diehl，M.，无需稳定约束和成本的非完整移动机器人模型预测控制，IEEE Trans。控制系统。技术。，24, 4, 1394-1406 (2016) [34] Yi，P。；Hong，Y.，分布式优化的量化子梯度算法和数据速率分析，IEEE Trans。控制网络。系统。，1, 4, 380-392 (2014) ·兹比尔1370.90071 [35] 张，H。；Pathirana，P.N.，《弱自主机器人的编队控制》，第50届IEEE决策与控制会议（CDC）和欧洲控制会议（ECC），奥兰多，4220-4225（2011） 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。