王树波;Na，Jing女士;任雪梅;于海生;于金鹏 基于未知输入观测器的非线性伺服机构鲁棒自适应漏斗运动控制。 （英语） Zbl 1405.93068号 国际J鲁棒非线性控制 28，第18号，6163-6179（2018）. 摘要：本文针对具有未知动力学（如非线性摩擦、参数不确定性和外部扰动）的伺服机构，提出了一种未知输入观测器。通过在一阶低通滤波器中引入辅助滤波变量，开发了一个未知输入观测器，其中只需要调整一个常数（滤波器参数）。利用跟踪误差代替比例因子，提出了一种改进的漏斗变量，以改善控制系统的暂态和稳态性能。然后，定义了一个具有新的变换误差的滑模面，并用它设计了一个漏斗型非奇异终端滑模控制器，以实现有限时间收敛。此外，所提出的漏斗非奇异终端滑模控制器方法通过修改终端滑模流形避免了传统滑模控制中的奇异性问题。最后，给出了实验结果以说明所提出的控制方案的有效性。 引用于10文件 MSC公司： 93B12号机组 可变结构系统 93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 93B35型 灵敏度（稳健性） 93C40型 自适应控制/观测系统 关键词：自适应控制;漏斗控制;伺服机构;滑模控制;未知输入观测器 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.Wang}等，国际鲁棒非线性控制28，No.18，6163--6179（2018；Zbl 1405.93068） 全文： 内政部 参考文献： [1] LiS、LiuZ。负载惯性变化的永磁同步电机系统的自适应速度控制。IEEE Trans Ind Electron公司。2009;56(8):3050‐3059. [2] 胡C、姚波、王Q。未知输入死区系统的自适应鲁棒精确运动控制：一个带有对比实验的案例研究。IEEE Trans Ind Electron公司。2011;58(6):2454‐2464. [3] 赵伟、伦克斯、高克斯。具有齿隙和摩擦的多电机驱动伺服系统的同步和跟踪控制。国际J鲁棒非线性控制。2016;26(13):2745‐2766. ·Zbl 1346.93205号 [4] WangS、RenX、NaJ、ZengT。具有规定跟踪性能的非线性伺服机构的基于扩展状态观测器的漏斗控制。2017年IEEE Trans-Autom科学与工程；14(1):98‐108. 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