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王凯;长春华;陈建南;蔡曼君

四驱机器人鲁棒轨迹跟踪的双闭环积分滑模控制。 （英语） Zbl 1483.93070号

国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。 51，第2期，203-216（2020）.
小结：本文提出了一种新的四驱机器人轨迹跟踪控制方案。首先，利用Newton-Euler方法建立了具有不确定性的四驱机器人的运动学和动力学模型。针对非线性耦合动态、未建模不确定性和外部扰动，设计了一种有效的线性扩展状态观测器来估计它们。然后，将整个四驱系统分为两个子系统：平移子系统和旋转子系统。对于旋转子系统，姿态控制器采用双环积分滑模控制方法设计，设计的控制器能够同时跟踪所需的姿态和角速度。对于平移子系统，设计了基于双曲函数的全局渐近稳定位置控制器，应用双曲函数可以提供有界且平滑的控制输入。最后，通过仿真和实验验证了所设计控制策略的有效性。

引用于9文件

MSC公司：

93B12号机组 可变结构系统
93B35型 灵敏度（稳健性）
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93B53号 观察员
93D20型 控制理论中的渐近稳定性

关键词：

四转子;轨迹跟踪;扩展状态观测器;积分滑模
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{K.Wang}等人，国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。51，第2号，203--216（2020；Zbl 1483.93070）
全文： 内政部

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