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佩尔松，林妮娅;汉森、安德斯;Wahlberg，薄熙来

基于前向递归的优化算法及其在变时域MPC中的应用。 （英语） Zbl 1532.93079号

欧洲药典控制 75，文章ID 100900，11 p.（2024）.
摘要：我们考虑为可变水平模型预测控制设计的优化算法。传统上，对于需要快速计算的实时应用程序来说，这类问题是很难解决的，因为它们需要在每个采样实例中解决具有不同范围的多个最优控制问题。其主要贡献在于，该算法能够以递归方式有效地解决具有不同预测范围的多个最优控制问题。该算法已成功实现并集成到OSQP求解器中，从而实现了快速可靠的实时控制器。为了评估该方法的有效性，我们在室外飞行实验期间在真实仿真环境和真实硬件上进行了评估。具体来说，我们重点研究了无人飞行器自主着陆的两种不同的交会机动。从这些评估中获得的结果进一步验证了该算法的实用性和有效性。

MSC公司：

93B45码 模型预测控制
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

模型预测控制;可变范围;会合;自治系统

软件：

低密度脂蛋白;斯帕斯基;OSQP公司;快速_分钟
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{L.Persson}等人，《欧洲药典》第75卷，文章编号100900，第11页（2024年；Zbl 1532.93079）
全文： 内政部
OA许可证

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