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马浩翔;熊世勋;傅竹木;陶、发展;冀宝峰

一类具有时变全状态约束的不确定MIMO非线性系统基于高阶扰动观测器的安全跟踪控制。 （英语） Zbl 07832797号

申请。数学。计算。 466，文章ID 128430，20 p.（2024）.
摘要：针对一类不确定多输入多输出系统，在时变全状态约束和扰动下，研究了一种基于高阶扰动观测器的安全跟踪控制方案。为了实现安全跟踪目标，引入了边界保护算法来生成在相应状态约束下的新的安全期望信号。为了同时处理安全期望信号的分段可微性和重复微分现象，提出了一种改进的二阶动态表面控制技术。为了处理系统不确定性的负面影响，获得更好的高阶时变扰动估计效果，发展了径向基函数神经网络和高阶扰动观测器方法。通过李亚普诺夫稳定性分析，对所提出控制方案下闭环非线性系统的安全性和性能进行了严格的证明和讨论。最后，给出了一个双连杆机械手模型作为例子，并进行了数值仿真，以表达所提出控制器的可用性。

MSC公司：

93立方厘米 控制理论中的模型系统
93亿 可控性、可观测性和系统结构
93至XX 系统理论；控制

关键词：

不确定MIMO非线性系统;安全跟踪控制;神经网络;高阶扰动观测器;二阶滤波器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛H.Ma｝等人，应用。数学。计算。466，文章ID 128430，20 p.（2024；Zbl 07832797）
全文： 内政部

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