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Menasri，R。;纳基布，A。;Daachi，B。;Oulhadj，H。;西亚里，P。

基于双层优化的冗余度机器人轨迹规划。 （英语） Zbl 1328.90171号

申请。数学。计算。 250, 934-947 (2015).
摘要：针对冗余度机器人在多个障碍物情况下的轨迹规划问题，提出了一种新的轨迹规划方法。轨迹是离散的，在每一步，我们都会在笛卡尔空间中搜索末端执行器的新位置，以达到最终位置。由于冗余，这个位置可以通过关节空间中无限多的配置来实现。因此，我们使用此属性来找到允许避开障碍物和机器人奇点的最佳配置。该方法基于问题的双层优化公式和求解该问题的双遗传算法。为了避免障碍，我们还提出动态管理问题的约束。该技术根据障碍物的位置调整问题公式中的约束数。仿真结果表明了该方法的有效性。

引用于2文件

MSC公司：

90 C90 数学规划的应用
70电子60 机器人动力学与刚体控制

关键词：

冗余操纵器;双层优化;双遗传算法;轨迹规划
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛R.Menasri｝等人，应用。数学。计算。250934-947（2015年；Zbl 1328.90171）
全文： DOI程序

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