G.F.Schanzer。;卡利斯，R。 机器人辅助手术中的对抗最优控制。 （英语） Zbl 1309.93114号 Di Bucchianico，Alessandro（编辑）等，《2004年欧洲工业管理学院工业数学进展》。第13届欧洲工业数学会议论文，荷兰埃因霍温，2004年6月21日至25日。柏林：施普林格出版社（ISBN 3-540-28072-3/hbk）。工业数学8，330-334（2006）。 小结：微型机器人操作器是未来高精度微创手术和远程手术的关键要素。机器人传感器和执行器的尺寸迅速减小为这一发展提供了支持。微关节的驱动目前导致了严重的限制。本文研究了一种先进的六段分支机械手的最优控制。关节由弱而快、强而慢的平行致动器驱动。这就产生了一个新的具有挑战性的问题，即多体系统的约束最优控制问题。为了有效地处理，递归地定义了状态和伴随变量的微分方程。几何约束导致二阶状态约束。将最优控制的完整问题转化为分段定义的高度非线性多点边值问题。边值问题的数值解法是采用先进的多次射击方法（JANUS）。关于整个系列，请参见[1083.00007赞比亚比索]. MSC公司： 93立方厘米 控制理论中的应用模型 92C50 医疗应用（一般） 49N90型 最优控制和微分对策的应用 70E60型 机器人动力学与刚体控制 关键词：竞争最优控制;机器人辅助手术 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{G.F.Schanzer}和\textit{R.Callies}，数学。Ind.8，330-334（2006；Zbl 1309.93114） 全文： 内政部