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李彤;贾庆轩;陈刚;孙汉旭

机械手路径规划任务的运动可靠性建模与评估。 （英语） Zbl 1394.70026号

数学。问题。工程师。 2015年，文章ID 937565，13 p.（2015）.
摘要：运动可靠性作为一个标准可以反映机械手完成操作的准确性。由于路径规划任务在机械手的操作中起着重要作用，本文讨论了路径规划任务的运动可靠性评估。首先，提出了一种考虑机械手位置精度相关因素的运动可靠性建模方法。在该模型中，对PDF进行多维积分以计算运动可靠性。考虑到多维积分的复杂性，引入了等价极值方法，将多维积分转化为一维积分，方便计算。然后提出了一种基于最大熵原理的模型计算方法。该方法可以在最大熵状态下有效地获得PDF。因此，运动可靠性评估可以通过PDF的一维积分实现。对一个特定的路径规划任务进行了仿真，验证了所提方法的可行性和有效性。此外，考虑了与位置精度相关的因素的建模方法可以表示这些因素对运动可靠性的贡献。该模型计算方法可以实现高精度、高效率的运动可靠性评估。

理学硕士：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
90B25型 运筹学中的可靠性、可用性、维护和检查
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{T.Li}等人，数学。问题。Eng.2015，文章ID 937565，13 p.（2015；Zbl 1394.70026）
全文： 内政部

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