塔万，迈赫迪;Khaki Sedigh，阿里;穆罕默德·雷扎·阿尔文;艾哈迈德·雷扎·瓦利 一类欧拉-拉格朗日机械系统的浸没和不变性自适应速度观测器。 （英文） Zbl 1349.70064号 非线性动力学。 85，第1号，425-437（2016）. 摘要：本文研究一类不确定机械系统的速度估计问题。利用浸入和输入输出滤波变换不变性技术的优点，在设计的估计器中构造了一个适当的浸入和动态辅助滤波器。对于具有参数不确定性的系统，证明了速度估计器的一致全局渐近收敛性。在输入和输出存在扰动的情况下，对估计器的性能分析进行了理论研究，并通过仿真结果进行了说明。 引用于三文件 MSC公司： 2005年第70季度 机械系统的控制 93B52号 反馈控制 关键词：欧拉-拉格机械系统;自适应速度观测器;输入输出滤波变换;浸入和不变性技术 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.Tavan}等人，《非线性动力学》。85，第1号，425--437（2016；Zbl 1349.70064） 全文： 内政部 参考文献： [1] Namvar，M，机器人操作器的一类全局收敛速度观测器，IEEE Trans。自动化。Control，1956-1961年第54期，（2009年）·Zbl 1367.93096号 ·doi:10.1109/TAC.2009.2023960 [2] Do，K；江，Z-P；潘，J；奈梅杰尔，H，《一种用于稳定和跟踪欠驱动ODIN的全局输出反馈控制器：球形水下机器人》，Automatica，40，117-124，（2004）·Zbl 1051.93072号 ·doi:10.1016/j.automatica.2003.08.004 [3] 文卡特拉曼，A；奥尔特加，R；萨拉斯，I；Schaft，A，部分线性化机械系统的速度观测和位置反馈稳定，IEEE Trans。自动化。控制，55，1059-1074，（2010）·Zbl 1368.70038号 ·doi:10.1109/TAC.2010.2042010 [4] 阿斯托尔菲，A；奥尔特加，R；Venkatraman，A，具有非完整约束的机械系统的全局指数收敛浸入和恒速观测器，Automatica，46，182-189，（2010）·Zbl 1213.93090号 ·doi:10.1016/j.automatica.2009.10.027 [5] Romero，J.，Ortega，R.：使用位置反馈的摩擦机械系统的全局指数稳定跟踪控制器。摘自：2013年第九届国际会计师联合会非线性控制系统研讨会论文集，第371-376页·Zbl 0692.93024号 [6] 雄蕊，ÖN；奥莫，OM；Kaasa，G-O，通用欧拉格朗日系统的构造速度观测器设计，Automatica，472233-2238，（2011）·Zbl 1228.93024号 ·doi:10.1016/j.automatica.2011.08.006 [7] Davila，J；弗里德曼，L；Levant，A，机械系统二阶滑模观测器，IEEE Trans。自动化。控制，501785-1789，（2005）·Zbl 1365.93071号 ·doi:10.1109/TAC.2005.858636 [8] 苏，Y；PC穆勒；郑，C，一类不确定机械系统的简单非线性观测器，IEEE Trans。自动化。对照，521340-1345，（2007）·Zbl 1366.93082号 ·doi:10.1109/TAC.2007.900851 [9] Su，Y，不确定机械系统的简单全局渐近收敛观测器，国际期刊系统。科学。，47, 1-10, (2014) [10] 劳拉，A；Melhem，K，EL系统的位置反馈全局跟踪控制：状态转换方法，IEEE Trans。自动化。控制，47841-847，（2002）·Zbl 1364.93298号 ·doi:10.1109/TAC.2002.1000284 [11] 旋律，K；Wang，W，通过机械手质量矩阵分解实现柔性关节机器人的全局输出跟踪控制，IEEE Trans。机器人。，25, 428-437, (2009) ·doi:10.1109/TRO.2009.2012016 [12] Melhem，K.，Saad，M.，Boukas，E.-K.，Abou，S.-C.：平面机器人操作器的全局输出反馈跟踪控制。摘自：第44届IEEE决策与控制会议，2005年和2005年欧洲控制会议（CDC-ECC’05），第5594-5599页（2005）·Zbl 1366.93082号 [13] Lotfi，N；Namvar，M，机器人操作器关节速度的全局自适应估计，IET控制理论应用。，4, 2672-2681, (2010) ·doi:10.1049/iet-cta.2009.0374 [14] Siciliano，B.、Sciavicco，L.、Villani，L.和Oriolo，G.：机器人：建模、规划和控制。柏林施普林格出版社（2009）·doi:10.1007/978-1-84628-642-1 [15] Gu，EY，配置流形及其在机器人动态建模和控制中的应用，IEEE Trans。机器人。自动。，16, 517-527, (2000) ·doi:10.1109/70.880802 [16] Gu，EY，基于配置流形模型的动态系统分析和控制，非线性动力学。，19, 113-134, (1999) ·Zbl 0963.70021号 ·doi:10.1023/A:1008374216291 [17] Melhem，K.，Liu，Z.，Lora，A.：完整约束刚体动力学和Lyapunov稳定性的统一框架。摘自：2004年IEEE第二届计算控制论国际会议（ICCC 2004），第199-205页。IEEE（2004） [18] Bjerkeng，M.，Pettersen，K.Y.：一种新的科里奥利矩阵分解。收录于：2012年IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA），第4974-4979页（2012） [19] Becke，M.，Schlegl，T.：具有理想关节的齿轮传动串联机器人操作器的扩展Newton-Euler离心/Coriolis矩阵分解。In:Mechatronika，2012年第15届2012年国际研讨会，第1-7页·兹比尔1368.70038 [20] Asada，H.，Slotine，J.-J.：机器人分析与控制。威利，纽约（1986）·Zbl 1213.93090号 [21] Astolfi，A.，Karagiannis，D.，Ortega，R.：非线性和自适应控制及其应用。柏林施普林格出版社（2007）·Zbl 1149.93002号 [22] Lora，A.，Panteley，E.：级联非线性时变系统：分析和设计。摘自：Lamnabhi-Lagarigue，F.等人（编辑）《控制系统理论高级主题》，第23-64页。斯普林格（2005）·Zbl 1167.93353号 [23] 马里诺，R；Tomei，P，通过滤波变换实现非线性系统的全局自适应观测器，IEEE Trans。自动化。控制，371239-1245，（1992）·Zbl 0764.93047号 ·doi:10.1109/9.151117 [24] 奥尔特加，R；Tang，Y，自适应控制器的鲁棒性a调查，Automatica，25，651-677，（1989）·Zbl 0692.93024号 ·doi:10.1016/0005-1098（89）90023-X [25] 塔万，M；卡其-塞迪夫，A；阿文，M；Vali，A，XY基座：部分准线性化和基于级联的全局输出反馈跟踪控制，非线性动力学。，(2015) ·Zbl 1348.93130号 ·doi:10.1007/s11071-015-2081-6 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。