涅·阿奇尼、米查;韦斯·艾，巴纳特;托马斯·卡皮塔尼亚克 独轮车的动力学。建模和实验验证。 （英语） Zbl 1421.70001号 施普林格应用科学与技术简报查姆：施普林格（ISBN 978-3-319-95383-0/pbk；978-3-3169-95384-7/电子书）。xi，77页。(2019). 出版商描述：这本书展示了一个完整的单车-单车系统的三维模型。骑着单车的人代表着一个非常复杂的系统。它将力学、生物力学和控制理论结合到系统中，其简单性和不可能性都令人印象深刻。更令人惊讶的是，大多数骑单车的人都不知道，根据科学，他们所做的是不可能的，就像大黄蜂理论上不应该飞一样。本书致力于建模和控制由单轮车辆（即单车和骑单车的人）组成的三维动力系统的问题。运动方程是借助很少使用的矩阵形式的Boltzmann-Hamel方程导出的，该方程基于准速度。矩阵形式允许自动生成哈默尔系数，并消除了与确定这些量相关的所有困难。运动方程是通过Wolfram Mathematica求解的。为了更真实地将单车手作为模型的一部分，根据生物力学的主要原理对模型进行了扩展。使用Pacejka Magic Formula模型研究充气轮胎的影响，包括刚度系数的实验测定。控制的目的是使单车-单车系统在给定角度位置附近保持不稳定平衡。基于LQ调节器的控制系统应用于Wolfram Mathematica。最后，通过实验验证，使用软件OptiTrack-Motive:Body和高速摄像机进行三维运动捕捉，以测试模型的合法性。详细介绍了独轮车-独轮车系统的动力学模型、仿真结果和实验验证。 引用于1文件 MSC公司： 70-02 与粒子力学和系统力学有关的研究展览会（专著、调查文章） 70B15号机组 机构和机器人运动学 70埃克斯 刚体动力学和多体系统动力学 2005年第37次 经典力学和天体力学中的动力系统 软件：OptiTrack公司;数学软件 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.Niełaczny}等人，《独轮车动力学》。建模和实验验证。查姆：施普林格（2019；Zbl 1421.70001） 全文： 内政部