Díaz del Río，F。;吉梅内斯，G。;塞维拉诺，J.L。;维森特，S。;Civit Balcells，A。 一种用于独轮车机器人的路径跟随控制。 （英语） Zbl 1016.70005号 J.罗布。系统。 18，第7期，325-342（2001）. Die Bahncontrolle für einen mobilen Roboter、der einer vorgegebenen Bahn folgen soll、erfolgt in zwei Schritten。Es wird zuerst eine Projektion definitiert，die die tatsächliche Position des Roboters auf die gewünschte Position abbildet，wofür Gleichungen in geschlossener Form，die alle Fehlerkoordentine beinhalten，angegeben werden können。Dann mußnoch sichergestellt werden，daÞsich der Roboter auch weiterbeegt。此外，还没有开发出一个新的项目，这是一个存在的项目，它是一个过去的Ableitung der Krümmung der gewünschten Bahn erforderlich。Ein渐近稳定Kontrollgesetz kann aus der geschlossennen Form der Projektionsgleichung mittels der zweiten Lyapunov’schen Methode abgeleitet werden。这是一个很好的例子，一个很好的例子，一个很好的例子。SIRIUS Rollstuhl dienen zur的Numerische Ergebnisse für den SIRIUS Annäherungsverhartens und der Wirksamkeit der Kontrollmethode插图。审核人：弗兰兹·塞利格（布朗克斯维尔） 引用于1文件 MSC公司： 70E60型 机器人动力学与刚体控制 2005年第76季度 水力和气动声学 关键词：路径跟踪控制;独轮车机器人;第二李亚普诺夫方法;SIRIUS轮椅 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{F.Díaz del Río}等人，J.Rob。系统。18，第7号，325--342（2001；Zbl 1016.70005） 全文： 内政部 链接 参考文献： [1] 布洛赫，非完整动力学系统的控制与稳定，IEEE Trans Automatic Contrr 37 pp 1746–（1992）·Zbl 0778.93084号 ·doi:10.1109/9.173144 [2] A.Micaelli C.Samson单车式和双方向轮移动机器人的轨迹跟踪 [3] M.Sampei T.Tamura T.Itoh M.Nakamichi拖车式移动机器人的路径跟踪控制193 198 [4] Y.Kanayama自主移动机器人384 389的稳定跟踪控制方法 [5] Lamiraux，Hilare牵引拖车的运动规划和控制，IEEE Trans Robotics and Automat 15（4）（1999）·doi:10.1109/70.781968 [6] Kim，使用Lyapunov直接方法的拖车系统非线性跟踪控制，《机器人系统杂志》16第1页–（1999）·Zbl 0925.70343号 ·doi:10.1002/（SICI）1097-4563（199901）16:1<1:：AID-ROB1>3.0.CO；第2季度 [7] Canudas de Wit，机器人和自动化系统世界科学系列，收录于：移动机器人的最新趋势（1993年） [8] Díaz del Río，第四届欧洲技术进步会议，1997年AAATE会议，希腊塞萨洛尼基（1997） [9] F.Díaz del Río G.Jiménez J.L.Sevillano S.Vicente A.Civit Balcells移动机器人路径跟踪的一般化 [10] DeSantis，类拖拉机-轨道机器人的路径跟踪，国际机器人研究杂志13（6）（1994）·doi:10.1177/027836499401300606 [11] Sarkar，具有滚动约束的机械系统的控制：在移动机器人动态控制中的应用，Int J Robotic Res 13（1）（1994）·doi:10.1177/027836499401300104 [12] C.轮式移动机器人RO-13.1的Samson路径跟踪和时变反馈镇定 [13] Altafini，铲运机铰接式车辆的路径跟踪标准，国际机器人研究杂志，第18页，第435页–（1999年）·doi:10.1177/02783649901800501 [14] Sordalen，移动机器人的指数控制律：路径跟踪的扩展，IEEE Trans Robotics Automat 9（6）（1993）·数字对象标识代码：10.1109/70.265927 [15] Manfredo do Carmo，《曲线和曲面的微分几何》（1976）·Zbl 0326.53001号 [16] 沃尔什，非完整约束系统轨迹的稳定化，IEEE Trans Automat Cont 39（1）（1996） [17] Oriolo，非完整移动机器人的迭代学习控制器，Int J Robotics Res 17 pp 954–（1998）·数字对象标识代码：10.1177/027836499801700904 [18] Oriolo，学习非完整系统的最优轨迹，国际J Cont 73（10）（2000）·Zbl 1006.93555号 ·doi:10.1080/02071700405932 [19] 科尔鲍，非完整机器人系统的自适应控制，机器人系统杂志15（7），第365页–（1998）·Zbl 0971.70011号 ·doi:10.1002/（SICI）1097-4563（199807）15:7<365:：AID-ROB1>3.0.CO；2公里 [20] Samson，《链式系统的控制：移动机器人的路径跟踪和时变点稳定应用》，IEEE Trans-Automat Cont 40 pp 64–（1995）·Zbl 0925.93631号 ·doi:10.1109/9.362899 [21] Sördalen，非完整链式系统的指数镇定，IEEE Trans-Automat Cont 40 pp 35–（1995）·Zbl 0828.93055号 ·数字对象标识代码：10.1109/9.362901 [22] Busnell，《转向三输入非完整系统：消防车示例》，《国际机器人研究》第14卷第366页–（1995年）·doi:10.1177/027836499501400405 [23] A.Ballochi L.Benvenuti M.DiBenedetto C.Pinello A.Sangiovanni-Vincentelli汽车应用中的混合控制888 912 [24] Thuilot，《配备多个方向盘的移动机器人的建模和反馈控制》，IEEE Trans Robotics Automat 12（3）（1996）·doi:10.1109/70.499820 [25] De Luca，《机器人运动规划和控制》，第171页–（1998年）·doi:10.1007/BFb0036073 [26] A.Civit Balcells F.Díaz del Río J.L.Sevillano G.Jiménez SIRIUS：低成本高性能电脑轮椅23 30 [27] Civit Balcells，第四届欧洲技术进步会议，1997年AAATE会议，希腊塞萨洛尼基（1997） [28] Frederiksen，《电信与残疾问题》（1991年） [29] Bourhis，《运动障碍患者的移动机器人和移动协助：VAHM项目的合理理由》，IEEE Trans Rehabil Eng 4（1）（1996）·doi:10.1109/86.486052 [30] 坎皮恩，轮式移动机器人运动学和动力学模型的结构特性和分类，IEEE Trans Robotics Automat 12（1）（1996）·数字对象标识代码：10.1109/70.481750 [31] Cox，Blanche-an自主机器人车辆导航和制导实验，IEEE Trans Robotics Automat 7（2）（1991）·doi:10.1009/70.75902 [32] F.Díaz del Río移动机器人控制的分析和评估：1997年在电动轮椅上的应用 [33] 布罗克特，微分几何控制理论，第181页–（1983年） [34] 愿景与导航：卡内基梅隆导航实验室（1990） [35] 米尔曼，微分几何原理（1977）·Zbl 0425.53001号 [36] Sastry，非线性系统：分析、稳定性和控制（1999）·Zbl 0924.93001号 ·doi:10.1007/978-1-4757-3108-8 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。