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杨斌;何玉清;韩建达;刘广军

旋转机械手：建模、分析和控制。 （英语） Zbl 1407.93272号

数学。问题。工程师。 2014年，文章ID 492965，13 p.（2014）.
摘要：在移动机器人上配备多关节机械手是一种典型的重新设计方案，以使移动机器人能够主动影响周围环境，并已广泛用于许多地面机器人、水下机器人和空间机器人系统。然而，转子飞行机器人（RFR）很难进行这样的重新设计。这主要是因为机械手的运动会在其自身和RFR系统之间带来严重耦合，使得系统模型高度复杂，控制器设计困难。因此，本文对称为旋转多关节机械手（RF-MJM）的组合系统进行建模、分析和控制。首先，建立并分析了详细的动力学模型。随后，通过获得稳态附近的线性化模型，设计了全状态反馈线性二次调节器（LQR）控制器。最后，进行了仿真，并对结果进行了分析，以显示基本的控制性能。

引用于1文件

MSC公司：

93立方厘米85 控制理论中的自动化系统（机器人等）
70E60型 机器人动力学与刚体控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{B.Yang}等人，数学。问题。Eng.2014，文章ID 492965，13 p.（2014；Zbl 1407.93272）
全文： 内政部

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