Jean-Pierre梅雷特;戈塞林，Clément M。;尼古拉斯·穆利 平面并联机器人的工作空间。 （英语） Zbl 1052.70509号 机械。机器。理论 33，编号1-2，7-20（1998）. 摘要：本文提出了确定平面并联机器人各种工作空间的几何算法。工作空间被定义为移动平台上的参考点C可以到达的区域。首先，确定恒定方向的工作空间。该工作空间被定义为当移动平台的方向保持不变时，点C可以到达的区域。然后，确定最大工作空间，即C点至少有一个方向可以到达的区域。最大工作空间也称为可达工作空间。从上述区域中，可以获得包容性工作空间，即在给定范围内至少具有一个方向的点C可以获得的区域。然后，定义并确定了总定向工作空间，即在给定范围内平台的每个定向情况下，点C可以到达的区域。最后，可以确定灵巧工作空间，即以平台的任意方向C点可以到达的区域。简要介绍了三种类型的平面并联机械手，并用其中一种来说明算法。这里为这种类型的操纵器确定了每个工作空间，而其他类型操纵器的推导将在另一篇论文中介绍。本文提出的算法对平面并联机器人的设计和运动规划具有重要意义。 引用于9文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{J.-P.Merlet}等人，《机械》。机器。理论33，No.1--2，7--20（1998；Zbl 1052.70509） 全文： 内政部