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李、余;尚德勇;范勋;刘，岳

考虑机构误差的delta并联机器人运动可靠性分析。 （英语） Zbl 1435.70007号

数学。问题。工程师。 2019年，文章ID 3501921，10 p.（2019）.
摘要：Delta并联机器人广泛应用于装配检测、包装分拣、精密定位等领域。随着机器人的广泛使用，人们对运动精度和可靠性的要求越来越高。本文考虑了各种机构误差对运动精度的影响，并对机构的运动可靠性进行了分析。首先，我们建立了机器人的运动学模型，并基于改进的D-H变换规则获得了末端执行器的位置与结构参数之间的关系。其次，建立了考虑尺寸误差、旋转关节间隙误差、驱动误差和球面关节间隙误差的误差模型。最后，以实际机器人为例，定量分析了机构误差对不同方向运动精度和可靠性的综合影响。结果表明，驱动误差是决定运动精度和可靠性的关键因素。机构误差对运动可靠性的影响在不同方向上是不同的。机构误差对可靠性的影响在垂直方向上较小，在水平方向上较大。因此，应严格控制机构误差，尤其是驱动角，以确保运动精度和可靠性。该研究对机器人的误差补偿、运动可靠性分析和可靠性预测具有重要意义，其结论可推广到类似机构。

MSC公司：

70磅15英寸 机构和机器人运动学
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\textit{Y.Li}等人，数学。问题。2019年工程，文章ID 3501921，10 p.（2019；Zbl 1435.70007）
全文： 内政部

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