阿德哈米·米洛塞尼，阿拉斯;穆罕默德·雅兹丹帕纳。;阿吉亚尔·佩德罗 用于水下机器人车辆的自动下潜。 （英语） Zbl 1297.93118号 Automatica公司 50，第8期，2155-2162（2014）。 小结：在本文中，我们提出了一种解决低成本自主水下航行器（AUV）自动下游问题的方案。我们考虑到海床剖面事先未知的情况，并且我们表明，只使用一个回声测深仪，不需要测量垂直速度分量（垂荡速度），就可以解决海底反射问题。为此，我们提出了一种输出反馈控制器，该控制器首先将底部允许重新形成轨迹跟踪问题，然后使用傅里叶级数理论构造参考信号发生器（外系统），最后在非线性输出调节理论的框架下解决了控制设计问题。这种方法的一个有趣的特点是，傅立叶级数与输出调节问题的结合允许绕过明确计算傅立叶系数的需要。为了获得调节器方程的近似解，我们采用伪谱方法。稳定性分析明确考虑了内部自动驾驶仪、干扰和测量噪声的影响。实际海底数据的仿真结果表明了该控制器的有效性。 引用于5文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 93D99型 控制系统的稳定性 关键词：底部弯曲;自主式水下航行器;非线性输出调节 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{A.Adhami-Mirhosseini}等人，Automatica 50，No.8，2155--2162（2014；Zbl 1297.93118） 全文： 内政部 参考文献： [3] Caccia，M。；博诺，R。；火山灰，G。；Veruggio，G.，远程操作车辆的底部允许，控制工程实践，11461-470（2003）·Zbl 1006.68567号 [4] Fornberg，B.，《伪光谱方法实用指南》（1996），剑桥大学出版社：剑桥大学出版社，英国剑桥·Zbl 0844.65084号 [5] Fossen，T.，《远洋航行器的制导和控制》（1994年），John Wiley and Sons：John Willey and Sons New York [6] Funaro，D.，微分方程的多项式逼近（1991），Springer-Verlag:Springer-Verlag Berlin，德国·Zbl 0729.65051号 [7] 黄，J.，《非线性输出调节：理论与应用》（2004），SIAM:SIAM Philadelphia·Zbl 1087.93003号 [8] Isidori，A.，非线性控制系统（1995），施普林格出版社：伦敦施普林格出版社·Zbl 0569.93034号 [9] Javing，B.，ndre-auv飞行控制系统，IEEE海洋工程杂志，19,4497-501（1994） [10] 马可尼，L。；Praly，L.，统一实用非线性输出调节，IEEE自动控制汇刊，53，1184-1202（2008）·Zbl 1367.93250号 [11] 巴甫洛夫，A。；van de Wouw，N。；奈梅杰尔，H.，《非线性系统的统一输出调节》（2006），博克豪泽：博克豪塞·Zbl 1101.93004号 [12] 西尔维斯特，C。；库尼亚，R。；北卡罗来纳州保利诺。；Pascoal，A.，自动水下航行器的自下而上预览控制器，IEEE控制系统技术交易，17，257-266（2009） [13] Steffens，K.，《近似理论的历史：从Euler到Bernstein》（2006年），Birkhauser:Birkhause Boston [14] Zames，G.，《关于时变非线性反馈系统的输入输出稳定性——第一部分和第二部分》，IEEE自动控制汇刊，11（1966），228-238，465-466 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。