反向运动学设计器

创建会话

正常开放反向运动学设计器通过使用反向运动学设计器功能。

反向运动学设计器

将Robot加载到会话

使用装载机器人从命令窗口加载rigidBodyTree（刚体树）例如将通用UR5e导入工作区。进口机器人也可以用于导入rigidBodyTree（刚体树）来自任何robot URDF文件的对象。

uniUR5e=装载机器人(“通用UR5e”);

点击新建会话并选择统一UR5e从对话框中的表中单击好 啊。此表包含所有rigidBodyTree（刚体树）工作区中的对象。如果在表中没有看到对象，请验证它是否在工作区中，然后单击刷新.

或者，您可以使用刚体树下拉对话框并单击好 啊.

这个场景画布现在包含机器人模型，以及场景浏览器现在显示机器人的所有刚体。

添加碰撞对象

将碰撞对象添加到场景画布，冲突对象必须位于“工作区”中。为了方便起见，本例提供了一个简单的使用框。有关创建碰撞对象的详细信息，请参见碰撞网格,碰撞盒,碰撞球体、和碰撞气缸.

加载碰撞物体将保存碰撞盒命名箱到您的工作区。点击添加碰撞对象，然后选择箱，从表中。点击好 啊将其添加到场景画布.

这个场景画布现在包含机器人和碰撞对象。我们将保留此示例中的对象，但如果要删除碰撞对象，请在场景浏览器在下面场景，右键单击碰撞对象的名称，然后单击删除.

可以使用场景检查器当对象在场景画布或场景浏览器。所列属性将根据所选碰撞对象的类型而更改。

保存会话

要保存此会话，请单击保存会话。如果这是第一次保存会话，请命名该文件并选择保存位置。该文件将保存为包含所有会话数据和设置的MAT（*.MAT）文件。

加载保存的会话

要加载会话文件，请单击打开会话来自反向运动学设计器应用程序或将MAT文件指定为反向运动学设计器。此示例中提供了此会话的示例，如下所示iksessiondata.mat.

反向运动学设计器(“iksessiondata.mat”)

场景画布控件

使用中的轴工具栏场景画布以控制视图。

要旋转场景画布，选择“旋转3D”按钮，然后在场景中单击并拖动。

单击“平移”按钮，然后在场景中单击并拖动以在场景画布.

选择放大或缩小按钮，然后单击并上下拖动以放大或缩小场景画布分别是。

单击“还原视图”按钮以还原为原始默认视图。

移动机器人

使用预设标记姿势目标约束等约束移动机器人。标记姿势目标约束是用于移动机器人的最简单的约束。该约束在机器人模型中的最后一个身体上设置目标姿势。在这种情况下，标记主体设置为工具0。标记显示在所选标记体的顶部，在场景画布。单击并拖动线性或圆形指示器将分别更改目标位置和Euler方向。颜色对应于左下角所示的轴颜色场景画布.

点击标记姿势约束打开约束选项卡。从约束选项卡中，设置笛卡尔位置（以米为单位）、欧拉方向（以度为单位）以及位置和方向的权重和公差。标记主体可以在约束选项卡位于末端效应器主体列表中或标记器主体中的列表反向运动选项卡。单击应用保存所有更改，然后单击闭合约束退出约束tab。注意，指定的欧拉角使用XYZ（XYZ）序列。

还可以通过在约束浏览器.

解决方案详细信息

移动“标记姿势目标”（Marker Pose Target）时，它将设置目标姿势，反向运动学解算器将求解选定标记体到达目标姿势的配置。如果无法找到目标姿势的解决方案，机器人将移动到最佳可用解决方案，标记体将不会移动到标记姿势目标。这种解决方案可以通过约束浏览器。带有红色x的图标表示未满足约束，而绿色复选框表示正在满足约束。

要查找有关解算器无法到达解决方案的原因的详细信息，请单击报告状态查看解算器解算的详细信息。的数量迭代次数和随机重启次数列出解算器分别执行的次数。这个约束冲突显示了可以在命令窗口中显示的所有冲突的结构数组。状态将显示成功如果解算器成功解算目标姿势，或最佳预定如果解算器显示的是无法达到目标姿势时找到的最佳可用解决方案。Exit Flag提供了有关特定解算器算法执行的更多详细信息。请参见反向运动学算法有关不同退出标志类型的更多信息。

要排除解算器无法获得解决方案的原因，请参阅解决约束冲突获取一些提示。

加载会话

使用反向运动学设计器使用iksessiondata.mat会话文件，以加载场景中具有基本碰撞对象的机器人。

反向运动学设计器

创建配置

使用“配置”面板创建、修改和查看配置。

移动机器人之前，单击存储配置保存机器人的当前关节配置，如场景画布。这会将配置添加到“配置”面板使用默认配置名称碰撞状态、和价值将每个关节作为向量。双击相应的元素即可编辑每个配置的名称和值。将此配置重命名为家然后留下它价值在[0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00].

创建另一个配置，但这一次使其与框冲突。将末端效应器设置在长方体的中心[-0.5 0.5 0]使用标记姿势约束，并存储配置。要在多个配置之间切换视图，请选择一个配置，单击对齐配置或单击前进或后退步骤按钮以切换当前配置。

检查碰撞

点击检查碰撞 > 检查所有配置更新所有存储配置的碰撞状态。要检查一个配置，请选择所需的配置，单击对齐配置，然后单击检查碰撞>检查当前配置更新碰撞状态当前所选配置的。

碰撞检查后碰撞状态第一和第二配置中包含通过和失败分别是。选择碰撞检查失败的配置。里面的尸体场景浏览器更新所选配置以显示红色x或绿色复选图标，分别表示车身处于碰撞状态或无碰撞状态。标记为碰撞中的车身也将在场景画布。请注意轮缘和工具0指示为无碰撞，即使它们看起来处于碰撞位置。这是因为这些实体只是框架，不包含碰撞网格。如果要检查碰撞，请在导入任何机器人之前确保机器人的物理体包含碰撞网格。

通过在场景浏览器，或在场景画布，然后检查州窗格。这个州窗格包含位置、方向、碰撞状态以及自上次碰撞检查以来所有已知碰撞的列表。这个已知碰撞列表显示了与选定实体碰撞的所有实体。从列表中选择任意实体并单击检查选定的实体将切换场景检查器到那具尸体。

创建配置路径

要创建路径，请按顺序将配置添加到表中。由于第二个配置与框冲突，请选择它并单击删除。

将目标标记姿势设置为位于长方体后面[-0.9 0.0 0.1]，并存储配置。此配置将成为目标配置，因此将其重命名为目标.

对齐配置家并在中的框上添加其他配置[-0.5 0.5 0.5]作为中间配置家和目标。如果需要修改配置，请捕捉到该配置，调整目标标记姿势，保存新配置，然后删除旧配置。单击移动配置按钮在家和目标配置。

点击检查碰撞 > 检查所有配置检查所有配置是否存在冲突。如果配置未通过，请根据需要进行调整。

将配置导出为航点

保存会话还将保存会话中存储的配置，但要将配置作为分段点导出到MATLAB™工作区，请单击导出>配置。选择要导出的所有配置，在中指定分段点矩阵的名称航路点矩阵名称然后单击导出。检查工作区中是否有包含航路点的矩阵。注意，航路点矩阵的大小取决于导出的配置数量和机器人的关节数量，并将以行格式导出。本例中，航路点矩阵的尺寸为3x6。