本文研究了连续和离散系统终端状态约束为零的经典有限时域线性二次调节器问题。通过求解两个无穷深LQ问题，导出了哈密顿系统最优状态和共态轨迹的闭式表达式以及相应的控制律，从而避免了使用Riccati微分方程。文中还计算了性能指标的最佳值，作为初始状态的函数。