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无速度测量的延迟双边遥操作器位置跟踪
维萨利察/奥布雷
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10.1002/rnc.3358
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工业对应物。
Sense perjudici de les exampcions legals existents,queda prohibida la seva法律存在
再生产、分销、公共通讯、转型、意义l’autoritzaciódel titular dels drets
摘要
本文研究了无需速度测量的变时滞非线性双边遥操作器的控制问题。
最近提出的浸没不变观测器用于获得未测速度的指数收敛估计。
在人类操作员和环境定义被动、速度-力映射的经典假设下,证明了利用该观测器和比例加阻尼控制器,速度和位置误差是全局有界的。
最后,在操作员和环境分别不对本地和远程操作器施加力的情况下,实现了速度和位置误差的全局渐近收敛到零。
通过两个两自由度非线性机械臂的仿真验证了理论结果。
Citació
Sarras,I.、Nuño,E.、Basañez,L.、Kinnaert,M.在没有速度测量的延迟双边遥操作中的位置跟踪。
“鲁棒和非线性控制国际期刊”,2016年5月10日,第26卷,第1437-1455页
URI(URI)
http://hdl.handle.net/2117/88162
DOI程序
10.1002/rnc.3358
国际标准编号
1049-8923
Col·leccions上校
SIR-服务和工业机器人-
修改条款
[77]
系统工程部,Automática i Informática-Industrial-
修改条款
[1.418]
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装配工
Descripció
米达
格式
维萨利察
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