标题：
树图拓扑的约束协议

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作者
拉胡尔·奇帕尔卡蒂
 马格纳斯·B·埃格斯特德。
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http://hdl.handle.net/1853/44590
摘要
本文提出了一种新的方法来处理一致性方程中的初始条件，以便在分布式代理网络中解决约束协议问题，特别是对于树图表示的网络。将该方法应用于移动基座上多个摆的协调问题。摆锤的运动应该是同步的，这需要每个摆锤的约束最优控制问题以及整个网络的约束一致性问题。仿真结果支持所提方法的可行性，并进行了硬件演示。
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发布日期
2011-02
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