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维斯·因弗塞尔
赫杰姆
Ø维里格·萨姆林格
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维斯·因弗塞尔
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海流存在下欠驱动海船基于观测器的路径跟踪:一种全局方法
丹尼斯·约翰内斯·沃特(Dennis Johannes Wouter Belleter)
;
穆罕默德·马盖内姆
;
克劳迪奥·帕利奥塔
;
克里斯汀·佩特森
同行评议的期刊文章
接受的版本
奥普内
钟表(1000.Kb)
永久透镜
http://hdl.handle.net/1250/2639321
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2019
元数据
Vis full innforsel公司
萨姆林格
德涅斯克基伯内蒂克研究所
[3816]
新台大CRIStin Publikasjoner fra
[38549]
原创人jon
自动化。
2019, 100 123-134.
10.1016/j.自动2018.11.008
萨门德拉格
本文提出了一种在恒定未知海流扰动下跟踪曲线路径问题的解决方案。
我们引入了一个路径变量,它表示路径上的曲线横坐标,用于传播路径切向参考坐标系。
所提出的路径变量的动态更新律是非奇异的,并且引导律的设计使得船舶可以通过使用洋流观测器来拒绝恒定的未知洋流。
结果表明,由制导律、控制器和观测器组成的闭环系统提供全局渐近稳定和局部指数稳定的路径跟踪误差。
对横荡速度动力学进行了分析,在路径曲率适当的条件下,表明动力学行为良好,制导律定义明确。
通过仿真验证了理论结果。
乌特吉弗
爱思维尔
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海勒·阿基维特
丹尼·萨姆林根
布拉伊
海勒·阿基维特
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标题
埃姆诺德
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