时间行为树——分割

我们提出了用于时间行为树（TBT）分割的工具，这是一种用于监控规范的新形式。TBT可以很容易地改装为行为树，通常用于机器人应用程序的编程。我们的工具支持TBT的健壮性语义，并生成跟踪分割。换句话说，给定TBT规范和跟踪，它确定TBT节点到子跟踪的最佳分配。为了说明其应用，我们使用了一个自动船舶甲板着陆的例子。我们展示了所需的用户输入，并演示了如何解释输出，以确定具有挑战性的任务方面，从而有助于进行全面的系统分析。