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研究论文

机器人角色运动学的优化设计

出版:2023年12月5日出版历史
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摘要

机器人角色的运动学运动是由其机械关节和执行器定义的,它们限制其刚性组件的相对运动。设计尽可能以固定的驱动自由度执行给定目标运动的机器人是一项挑战,尤其是对于形成运动回路的机器人。在本文中,我们提出了一种技术,可以同时求解机器人角色的优化设计和控制参数,该角色的设计由可配置关节参数化。我们技术的技术核心是一种有效的解决策略,该策略使用动态规划来解决最佳状态、控制和设计参数,以及一种策略来消除带有运动回路的一般机器人装配中普遍存在的冗余约束。我们通过编辑现有机器人角色的设计,或通过优化新角色的设计来执行所需的运动,来证明我们的方法的有效性。

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索引术语

  1. 机器人角色运动学的优化设计

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        封面图片ACM图形事务
        ACM图形事务 第42卷第6期
        2023年12月
        1565页
        国际标准编号:0730-0301
        EISSN公司:1557-7368
        内政部:10.1145/3632123
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        出版商

        计算机协会

        美国纽约州纽约市

        出版历史

        • 出版:2023年12月5日
        发布于托格第42卷第6期

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