扩展摘要

有限感知动态环境下多机器人导航的分散安全控制

作者:

萨阿德可汗,

马扬克巴南瓦尔,

斯里坎特苏库马尔作者信息和声明

AAMAS’24：第23届自主代理和多代理系统国际会议记录

页2330-2332

出版:2024年5月6日出版历史

获取访问权限

摘要

我们的研究解决了具有挑战性的多智能体安全控制问题，其中智能体必须在避免碰撞的同时达到其目标。在有限的感应范围内实施回避约束，增加了问题的实际相关性。我们提出了一种基于可控制李亚普诺夫函数（CLF）的二次规划（QP）的新方法，用于单个代理，实现目标跟踪，同时考虑障碍物在其有限传感范围内的动态。我们的框架具有高度的适应性，可以容纳大量代理并确保可扩展性。用差动驱动机器人进行的大量实验表明了我们方法的计算效率和可扩展性，即使在有大量机器人的高度闭塞环境中也是如此。

工具书类

[1]

哈维尔·阿隆索·莫拉、安德烈亚斯·布雷滕莫瑟、马丁·鲁弗利、保罗·比尔兹利和罗兰·西格沃特。2013.多个非完整机器人的最佳交互避碰。分布式自主机器人系统：第十届国际研讨会。施普林格，203-216。

[2]

乌尔斯·博尔曼（Urs Borrmann）、李旺（Li Wang）、亚伦·D·艾姆斯（Aaron D Ames）和马格努斯·埃格斯泰德（Magnus Egerstedt）。2015.安全群集行为的控制屏障证书。IFAC论文在线，第48卷，第27期（2015年），第68页至第73页。

[3]

S.博伊德。2008年，“序列凸规划”，讲稿，斯坦福大学。可用：https://web.stanford.edu/class/ee364b/lectures/seq_notes.pdf。 (2008).

[4]

陈宇晓、彭慧和杰西·格里斯。2017.具有屏障功能的低速自动车辆的避障。IEEE控制系统技术汇刊，第26卷，第1卷（2017年），194-206。

[5]

陈宇晓、安德鲁·辛格利塔里和亚伦·德·艾姆斯。2020.有限驱动的多机器人操作的保证避障：一种控制屏障功能方法。IEEE控制系统快报，第5卷，第1卷（2020年），127-132。

[6]

Kunal Garg和Dimitra Panagou。2019.时空规范的基于控制-Lyapunov和控制载波函数的二次规划。arXiv:1903.06972v2（2019）。

[7]

Kunal Garg和Dimitra Panagou。2021.具有固定时间收敛保证的鲁棒控制屏障和控制lyapunov函数。2021年美国控制会议（ACC）。IEEE，2292-2297。

[8]

李伯谦（Boqian Li）、温石平（Shiping Wen）、郑艳（Zheng Yan）、温广慧（Guanghui Wen）和黄廷文（Tingwen Huang）。2023.非线性仿射控制系统的控制李亚普诺夫函数和控制障碍函数综述。IEEE/CAA自动化杂志，第10卷，第3期（2023年），584-602。

[9]

Ian M Mitchell、Alexandre M Bayen和Claire J Tomlin。连续动态博弈可达集的含时Hamilton-Jacobi公式。IEEE自动控制汇刊，第50卷，第7卷（2005年），947--957。

[10]

Matteo Saveriano和Dongheui Lee。2019.学习动态系统约束运动规划的障碍函数。2019年IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议（IROS）。IEEE，112-119。

数字图书馆

[11]

爱德华多·桑塔格。1983.渐近可控性的类Lyapunov特征。暹罗控制与优化杂志-暹罗控制优化杂志，第21卷（1983年5月）。https://doi.org/10.1137/0321028

数字图书馆

[12]

安德鲁·泰勒（Andrew Taylor）、安德鲁·辛格特里（AndrewSingletary）、岳一松（Yisong Yue）和亚伦·艾姆斯（Aaron Ames）。2020年，学习使用控制屏障功能进行安全关键控制。学习动力学和控制。PMLR，708--717。

[13]

Jur Van den Berg、Ming Lin和Dinesh Manocha。2008.实时多智能体导航的相互速度障碍。2008年IEEE机器人和自动化国际会议。伊利，1928-1935年。

[14]

李王、亚伦·D·艾姆斯和马格努斯·埃格斯泰德。2017.无碰撞多机器人系统的安全屏障证书。IEEE机器人学报，第33卷，第3卷（2017年），661-674。

数字图书馆

[15]

李旺、埃文格洛斯·塞奥多罗和马格努斯·埃格斯泰德。2018年。使用屏障证书安全学习四驱动力学。2018年IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA）。IEEE，2460--2465。

数字图书馆

[16]

Peter Wieland和Frank Allgöwer。2007.使用控制屏障功能的施工安全。国际会计师联合会会议记录卷，第40卷，第12卷（2007年），第462-467页。

索引术语

有限感知动态环境下多机器人导航的分散安全控制
1. 计算方法
  1. 人工智能

建议

动态环境中视野有限的移动机器人的安全导航

本文讨论了在未知动态环境中以可证明安全的方式导航视野有限的移动机器人的问题。在这种情况下，绝对的运动安全性（即不会发生碰撞。。。
机器人在移动和稳定障碍物中的安全导航
基于EKF-SLAM的仿人机器人自主导航中的摄像头识别和激光检测

拟人机器人在未知环境下的自主导航能力对实际应用非常重要。本文提出了一种基于摄像机识别和激光检测的仿人机器人NAO的EKF-SLAM。照相机。。。

评论

信息和贡献者

问询处

发布于

封面图片ACM会议

AAMAS’24：第23届自主代理和多代理系统国际会议记录

2024年5月

2898页

国际标准图书编号：9798400704864

总主席：
迈赫迪·达斯坦尼
荷兰乌得勒支大学
,
Jaime Simão Sichman监狱
巴西圣保罗大学
,
课程主席：
娜塔莎·阿列奇纳
荷兰乌得勒支大学
,
弗吉尼亚·迪格努姆
瑞典乌梅大学

发起人

SIGAI:ACM人工智能特别兴趣小组
国际会计师联合会

出版商

国际自治代理和多代理系统基金会

南卡罗来纳州里奇兰

出版历史

出版：2024年5月6日

检查更新

作者标记

限定符

扩展摘要

会议

AAMAS’23年

赞助商：

SIGAI公司

AAMAS’23：自治代理和多代理系统国际会议

2024年5月6日至10日

新西兰奥克兰

接受率

5036份提交文件的总体接受率为1155份，23%

贡献者

其他指标

查看文章指标

文献计量学和引文

文献计量学

文章指标

0
引用总数
31
总下载次数

下载次数（过去12个月）31
下载次数（最近6周）4

反映截至2024年9月15日的下载量

其他指标

查看作者指标

引文

视图选项

获取访问权限

登录选项

请检查您是否可以通过登录凭据或您的机构访问此文章以获得完全访问权限。

完全访问权限

获取此出版物

查看选项

PDF格式

以PDF文件查看或下载。

电子阅读器

使用联机查看电子阅读器.

电子阅读器

媒体

数字

其他

桌子