研究论文 在上共享 利用微分平面度生成垂直起降固定翼飞机的特技飞行轨迹作者:以斯拉 塔尔,吉尔亨 柳,Sertac公司 卡拉曼作者信息和声明IEEE机器人汇刊,体积39,问题6页4805-4819https://doi.org/10.1109/TRO.2023.3301312出版:2023年8月18日 出版历史 获取引文提醒新增引文提醒！此警报已成功添加，并将发送到：只要您选择的记录被引用，您就会收到通知。新引文提醒！拜托登录到您的帐户 目录IEEE机器人汇刊体积39,问题6以前的文章密集环境下编队飞行的鲁棒高效轨迹规划上一个下一篇文章具有弹性悬架的宏小型航空机械手的动态控制下一步摘要工具书类信息和贡献者文献计量学和引文视图选项工具书类媒体桌子分享摘要提出了一种新的垂直起降尾座式飞翼飞机飞行轨迹生成算法。该算法不同于现有的固定翼轨迹生成方法，因为它考虑了真实的六自由度（6-DOF）飞行动力学模型，包括空气动力学方程。使用全局动力学模型可以生成利用整个飞行包线的特技飞行轨迹，允许在失速状态、侧向不协调飞行、反向飞行等情况下进行灵活机动。该方法使用全局尾翼飞行动力学的微分平坦性，通过在差分平坦输出空间中执行快照最小化，获得了一种适用于在线运动规划的计算效率高的算法。该算法在广泛的飞行实验中得到了验证，包括六次特技飞行动作、一次时间最优的无人机飞行轨迹，以及三架后座飞机的空中咆哮式特技序列。工具书类[1]M.Fliess、J.Lévine、P.Martin和P.Rouchon，“非线性系统差异平台”CR学院。科学。巴黎第619-624页，1992年。谷歌学者[2]M.Fliess、J.Lévine、P.Martin和P.Rouchon，“非线性系统的平坦性和缺陷：介绍性理论和示例”国际J.控制1995年，第61卷，第6期，第1327–1361页。交叉参考谷歌学者[3]H.Chitsaz和S.M.LaValle，“Dubins飞机的时间最优路径”，in程序。IEEE会议决定。控制2007年，第2379–2384页。谷歌学者[4]M.Owen、R.W.Beard和T.W.McLain，“在固定翼无人机上实现Dubins飞机路径”无人机手册，K.P.Valavanis和G.J.Vachtsevanos，德国柏林：施普林格出版社，2015年，第1677–1701页。交叉参考谷歌学者[5]A.J.Barry等人，《使用自动刀刃机动在障碍物之间飞行》程序。IEEE国际会议机器人。自动。2014年，第2559-2559页。谷歌学者[6]A.Bry、C.Richter、A.Bachrach和N.Roy，“固定翼和四旋翼飞机在密集室内环境中的积极飞行，”国际J机器人。物件。2015年，第34卷，第7期，第969–1002页。数字图书馆谷歌学者[7]H.van der Plas和H.Visser，“特技飞行竞赛的轨迹优化”航空J。，第113卷，第1139号，第1-8页，2009年。谷歌学者[8]M.A.Morales、F.J.Silvestre和A.B.G.Neto，“具有全局空气动力学模型的最优机动运动方程，”Aerosp.航空公司。科学。Technol公司。，第77卷，第206-2162018页。谷歌学者[9]P.Pashupathy、A.Maity、H.Hong和F.Holzapfel，“飞行竞赛中特技飞机的非特定最终非线性次优制导，”Aerosp.航空公司。科学。Technol公司。，第116卷，2021年，第。谷歌学者[10]J.M.Levin、M.Nahon和A.A.Paranjape，“使用灵活机动空间的固定翼无人机实时运动规划，”自动。机器人，第43卷，第8期，第2111–2130页，2019年。数字图书馆谷歌学者[11]C.-J.Kim等人，“用于实现固定翼飞机战术机动的实时机动库生成技术的开发”国际航空公司。工程师。第2020卷，第1-12页，2020年。交叉参考谷歌学者[12]S.Cao、X.Wang和H.Yu，“带导管飞行装置的微型固定翼无人机的实时机动命令生成和跟踪”程序。IEEE会议决定。控制，2021，第3591–3596页。谷歌学者[13]L.L.Beyer、N.Balabanska、E.Tal和S.Karaman，《使用复合姿势图优化的多模式运动规划》，in程序。IEEE国际会议机器人。自动。2021年，第9981–9987页。谷歌学者[14]P.Martin，“系统差异平台的贡献”，博士论文，数学与自动化，巴黎国家矿山管理局，法国巴黎，1992年。谷歌学者[15]D.Mellinger和V.Kumar，“四驱车的最小捕捉轨迹生成和控制”，in程序。IEEE国际会议机器人。自动。2011年，第2520–2525页。谷歌学者[16]C.Richter、A.Bry和N.Roy，“密集室内环境中侵略性四旋翼飞行的多项式轨迹规划”程序。国际交响乐团。机器人。物件。2016年，第649-666页。谷歌学者[17]E.Tal和S.Karaman，“使用增量非线性动态反演和微分平坦度精确跟踪攻击性四转子轨迹，”IEEE传输。控制系统。Technol公司。第29卷，第3期，第1203-1218页，2021年5月。谷歌学者[18]J.Hauser和R.Hindman，《侵略性飞行机动》程序。IEEE会议决定。控制1997年，第4186–4191页。谷歌学者[19]J.Hall和T.McLain，“使用姿态轨迹的微型飞行器的飞行操纵”程序。AIAA指南。，导航控制配置Exhib。2008年，第条。谷歌学者[20]E.Tal和S.Karaman，“尾座式飞翼敏捷机动的全球增量飞行控制”J.制导、控制、动态。第45卷，第12期，第2332–2349页，2022年。谷歌学者[21]L.R.Lustosa、F.Defa和J.-M.Moschetta，“坐尾者算法飞行控制的全球无奇异点空气动力学模型”AIAA J.制导、控制、动态。，第42卷，第2期，第303–316页，2019年。谷歌学者[22]G.Ryou、E.Tal和S.Karaman，“时间最优四旋翼机动的高保真黑匣子优化，”国际J机器人。物件。第40卷，第12-14号，第1352-1369页，2021年。数字图书馆谷歌学者[23]R.Deits和R.Tedrake，“杂乱环境中无人机的高效混合集成规划”程序。IEEE国际会议机器人。自动。2015年，第42-49页。谷歌学者[24]J.Hauser、S.Sastry和G.Meyer，“轻微非最小相位系统的非线性控制设计：V/STOL飞机的应用”Automatica公司第28卷，第4期，第665-679页，1992年。数字图书馆谷歌学者[25]C.Tomlin、J.Lygeros、L.Benvenuti和S.Sastry，“非最小相位动态CTOL飞机模型的输出跟踪”，in程序。IEEE会议决定。控制1995年，第1867-1872页。谷歌学者[26]P.Martin、S.Devasia和B.Paden，“输出跟踪的不同视角：垂直起降飞机的控制，”Automatica公司1996年，第32卷，第1期，第101–107页。数字图书馆谷歌学者[27]M.Bronz、E.Tal、F.Favalli和S.Karaman，《模块化小型无人飞行器的面向任务的添加剂制造》AIAA科技论坛2020年，第条。谷歌学者[28]D.Scaramuzza和Z.Zhang，空中机器人的视觉惯性里程表柏林，海德堡：施普林格出版社，2020年，第1-9页。谷歌学者 引用人查看全部 索引术语 基于微分平坦度的垂直起降固定翼飞机飞行轨迹生成应用计算物理科学与工程航空航天计算方法计算理论 索引项已通过自动分类分配给内容。 建议 敏捷固定翼无人机飞行机动的自动控制 无人驾驶飞行器（UAV）的使用在广泛的应用中变得无处不在，包括许多民用用途。无人机通常分为两类：传统固定翼飞机，与。。。阅读更多信息固定翼飞机自主飞行操纵控制系统开发阅读更多信息垂直起降固定翼无人机紧急着陆轨迹规划近年来，受技术进步和无人机（UAV）在几次局部战争中的卓越性能的启发，无人机行业取得了爆炸性的发展，广泛应用于通信中继、物流、测量。。。阅读更多信息 评论 Please enable JavaScript to view thecomments powered by Disqus. 信息和贡献者问询处发布于 ©2023作者。本作品是根据Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0许可证授权的。有关更多信息，请参阅https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/。出版商IEEE出版社出版历史出版：2023年8月18日限定符研究文章贡献者 其他指标查看文章指标文献计量学和引文文献计量学 文章度量标准 0引文总数0总下载次数下载次数（过去12个月）0下载次数（最近6周）0反映截至2024年9月18日的下载量 其他指标查看作者指标引文 引用人查看全部 视图选项查看选项获取访问权限 登录选项检查您是否可以通过登录凭据或您的机构访问本文。登录完全访问权限获取此出版物 媒体数字其他桌子分享分享共享此出版物链接复制链接已复制！复制失败。在社交媒体上分享LinkedIn链接重新编辑电子邮件附属公司以斯拉 塔尔美国马萨诸塞州剑桥市麻省理工学院信息与决策系统实验室https://orcid.org/0000-0002-3601-0935查看个人资料吉铉 柳美国马萨诸塞州剑桥市麻省理工学院信息与决策系统实验室https://orcid.org/0000-0002-6008-5881查看个人资料Sertac公司 卡拉曼美国马萨诸塞州剑桥市麻省理工学院信息与决策系统实验室https://orcid.org/0000-0002-2225-7275查看个人资料
